[实用新型]一种翻车机卸车系统用自动摘钩机器人

说明书

一种翻车机卸车系统用自动摘钩机器人，包括机器人本体（1）、导轨装置（2）、机器人底座（3）、集中控制系统（4）、杠杆抓取机构（5）和随动系统（6），所述的机器人本体（1）安装固定在机器人底座（3）上，机器人底座（3）滑动设置在导轨装置（2），导轨装置（2）设置在铁轨侧且平行于铁轨，杠杆抓取机构（5）安装在机械人本体（1）的机械手上，杠杆抓取机构（5）可抓取铁路货车车厢（7）上的提杆，随动系统（6）安装在机器人本体（1）上，机器人本体（1）、杠杆抓取机构（5）和随动系统（6）均与集中控制系统（4）联接。可保持本机器人的行走速度与铁路货车行走一致，提高抓杆的精准度和摘钩的安全性。

技术领域

本实用新型涉及一种翻车机卸车系统用自动摘钩装置，更具体的说涉及一种翻车机卸车系统用自动摘钩机器人，属于散装物料装卸设备技术领域。

背景技术

随着铁路建设现代化的迅速发展，火力发电厂、钢厂和港口等工业部门的运量、运能、作业效率与安全之间的矛盾日益突出。

在铁路货车车厢脱开分解过程中，目前通常采用人工进行手动分解作业完成，具体过程如下：铁路货车在低速运行中，人为在两车厢间隔处抓住脱开杠杆并上提，然后人随车一起运动，待刹车时车厢会有一个向前惯性，此时人为动作搬动杠杆（必须靠惯性脱开才能搬动杠杆，否则处于拉紧状态），使两车厢连接部脱开。但是，该种方式存在以下问题：1、劳动强度大、工作效率低，人工是靠眼看和经验去判断抓取杠杆，操作中易出现错过或漏抓现象；2、火车在行进中的进行抓取，具有一定的危险性、安全性能弱，容易发生安全事故，因此，难以满足使用需求。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有铁路来煤货车靠人工解列存在的工作效率低、安全性能弱等不足，提供一种翻车机卸车系统用自动摘钩机器人。

为实现上述目的，本实用新型的技术解决方案是：一种翻车机卸车系统用自动摘钩机器人，包括机器人本体、导轨装置、机器人底座、集中控制系统、杠杆抓取机构和随动系统，所述的机器人本体安装固定在机器人底座上，所述的机器人底座滑动设置在导轨装置，所述的导轨装置设置在铁轨侧且平行于铁轨，所述的杠杆抓取机构安装在机械人本体的机械手上，杠杆抓取机构可抓取铁路货车车厢上的提杆，所述的随动系统安装在机器人本体上，所述的机器人本体、杠杆抓取机构和随动系统均与集中控制系统联接。

所述的导轨装置由两条平行的钢轨组成，该两条钢轨通过地脚螺栓与地面基础固连在一起。

还包括有视觉认知系统和压力传感器，所述的视觉认知系统布置在机器人本体的机械手上，所述的压力传感器安装在机器人本体的机械手六轴方向上，所述的视觉认知系统和压力传感器均与集中控制系统联接。

与现有技术相比较，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型中包含随动系统，可保持本机器人的行走速度与铁路货车行走一致，提高抓杆的精准度和摘钩的安全性。

2、本实用新型利用视觉认知系统和压力传感器通过集中控制系统来控制机器人本体进行提钩作业，能够帮助识别定位车厢脱钩杠杆，并能通过杠杆传递的力做出脱钩动作，并通过力矩反馈时刻感知脱钩过程中的异常，保证动作精准安全；有助于实现货车车厢分解过程的自动化、数字化、智能化、网络化，解决了火力发电厂、钢厂和港口等工业部门铁路来煤货车解列摘钩问题，提高了工作效率和安全性能，保证了作业安全。

附图说明

图1是本实用新型结构示意图。

图2是本实用新型俯视图。

图中：机器人本体1，导轨装置2，机器人底座3，集中控制系统4，杠杆抓取机构5，随动系统6，铁路货车车厢7。

具体实施方式

以下结合附图说明和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。