[实用新型]一种轻型电动四足机器人

说明书

本实用新型属于四足机器人技术领域，尤其涉及一种轻型电动四足机器人，包括躯干、四条腿部和用于驱动腿部运动的驱动机构，躯干采用框架结构，四条腿部分别位于躯干的四个角，腿部包括大腿、小腿和连杆；驱动机构包括依次设置的第三电机、第二电机座、第二电机、第一电机座和第一电机，第三电机固定设置在躯干上，第一电机、第二电机和第三电机的输出端均水平设置，且第三电机的输出端朝向该四足机器人的运动方向，第一电机和第二电机的输出端均垂直于该四足机器人的运动方向；小腿的底端为足端，小腿的顶端与大腿的底端转动连接，大腿的顶端与第一电机座固定连接，小腿的顶端与连杆的底端转动连接，连杆的顶端与第一电机的输出端传动连接。

技术领域

本实用新型属于四足机器人技术领域，尤其涉及一种轻型电动四足机器人。

背景技术

四足机器人因其地形适应能力强、运动灵活，能耗低等特点，近年来一直是国内外研究的热点，而我国对四足机器人的研究起步较晚，相关研究亟待提到。与液压四足机器人相比，电动四足机器人又以其环保、安静、能量利用率高等优点尤被重视，但是受限于目前电池研究的瓶颈，其续航能力一直无法得到较大突破，所以目前国内外研究人员都把目光放在电动四足机器人本身机构的优化上，希望研究出满足结构强度的前提下，尽量轻量化。

现有技术的缺陷和不足：

1.机身自重大，能耗较高；

2.结构臃肿，不能用于狭小地形；

3.结构复杂、工艺繁琐。

实用新型内容

为解决现有技术存在的电动四足机器人机身自重大、结构臃肿和结构复杂的问题，本实用新型提供一种轻型电动四足机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案如下，一种轻型电动四足机器人，包括躯干、四条腿部和用于驱动所述腿部运动的驱动机构，所述躯干采用框架结构，四条所述腿部分别位于躯干的四个角，所述腿部包括大腿、小腿和连杆；所述驱动机构包括第一电机、第二电机和第三电机，所述第三电机固定设置在躯干上，所述第三电机的输出端固定设置有第二电机座，所述第二电机固定设置在第二电机座上，所述第二电机的输出端固定设置有第一电机座，所述第一电机固定设置在第一电机座上，所述第一电机、第二电机和第三电机的输出端均水平设置，且所述第三电机的输出端朝向该四足机器人的运动方向，所述第一电机和第二电机的输出端均垂直于该四足机器人的运动方向；

所述小腿的底端为足端，所述小腿的顶端与大腿的底端转动连接，所述大腿的顶端与第一电机座固定连接，所述小腿的顶端与连杆的底端转动连接，所述连杆的顶端与第一电机的输出端传动连接。

作为优选，所述躯干包括若干支撑杆和若干支架，若干所述支架沿该四足机器人的运动方向依次设置，所述支撑杆的轴向朝向该四足机器人的运动方向，且所述支撑杆与若干所述支架固定连接，若干所述支撑杆沿支架的四周分布。若干支撑杆和若干支架构成的躯干，重量轻、结构合理牢靠、结构简单以及便于制造装配。

作为优选，所述支撑杆的数量为四根，四根所述支撑杆分布在支架的四个角。保证躯干稳定牢靠的前提下，进一步减轻躯干的重量。

作为优选，所述第二电机座包括左支座和右支座，所述右支座与第三电机的输出端传动连接，所述左支座上固定设置有连接轴，所述连接轴通过轴承与躯干传动连接。第二电机座采用分体式结构有效减轻重量，左支座上的连接轴过轴承与躯干传动连接，提高第二电机座设置的稳定可靠性，提高该四足机器人的稳定可靠性。

作为优选，所述第一电机和第二电机的输出轴相对设置，所述第一电机座上开设有用于容纳连杆顶端的容纳腔，所述连杆的顶端通过法兰与第一电机的输出端传动连接。驱动机构设置更加合理紧凑，减小该四足机器人的体积。

作为优选，所述小腿的顶端与大腿的底端通过销轴转动连接，所述小腿的顶端与连杆的底端通过插销转动连接。连接结构简单可靠，便于装配。