[实用新型]一种轻型电动四足机器人

权利要求书

1.一种轻型电动四足机器人，其特征在于：包括躯干(1)、四条腿部(2)和用于驱动所述腿部(2)运动的驱动机构(3)，所述躯干(1)采用框架结构，四条所述腿部(2)分别位于躯干(1)的四个角，所述腿部(2)包括大腿(21)、小腿(22)和连杆(23)；所述驱动机构(3)包括第一电机(31)、第二电机(32)和第三电机(33)，所述第三电机(33)固定设置在躯干(1)上，所述第三电机(33)的输出端固定设置有第二电机座(34)，所述第二电机(32)固定设置在第二电机座(34)上，所述第二电机(32)的输出端固定设置有第一电机座(36)，所述第一电机(31)固定设置在第一电机座(36)上，所述第一电机(31)、第二电机(32)和第三电机(33)的输出端均水平设置，且所述第三电机(33)的输出端朝向该四足机器人的运动方向，所述第一电机(31)和第二电机(32)的输出端均垂直于该四足机器人的运动方向；

所述小腿(22)的底端为足端(221)，所述小腿(22)的顶端与大腿(21)的底端转动连接，所述大腿(21)的顶端与第一电机座(36)固定连接，所述小腿(22)的顶端与连杆(23)的底端转动连接，所述连杆(23)的顶端与第一电机(31)的输出端传动连接。

2.根据权利要求1所述的轻型电动四足机器人，其特征在于：所述躯干(1)包括若干支撑杆(11)和若干支架(12)，若干所述支架(12)沿该四足机器人的运动方向依次设置，所述支撑杆(11)的轴向朝向该四足机器人的运动方向，且所述支撑杆(11)与若干所述支架(12)固定连接，若干所述支撑杆(11)沿支架(12)的四周分布。

3.根据权利要求2所述的轻型电动四足机器人，其特征在于：所述支撑杆(11)的数量为四根，四根所述支撑杆(11)分布在支架(12)的四个角。

4.根据权利要求1、2或3所述的轻型电动四足机器人，其特征在于：所述第二电机座(34)包括左支座(341)和右支座(342)，所述右支座(342)与第三电机(33)的输出端传动连接，所述左支座(341)上固定设置有连接轴(343)，所述连接轴(343)通过轴承(35)与躯干(1)传动连接。

5.根据权利要求1、2或3所述的轻型电动四足机器人，其特征在于：所述第一电机(31)和第二电机(32)的输出轴相对设置，所述第一电机座(36)上开设有用于容纳连杆(23)顶端的容纳腔(361)，所述连杆(23)的顶端通过法兰(37)与第一电机(31)的输出端传动连接。

6.根据权利要求1、2或3所述的轻型电动四足机器人，其特征在于：所述小腿(22)的顶端与大腿(21)的底端通过销轴(24)转动连接，所述小腿(22)的顶端与连杆(23)的底端通过插销(25)转动连接。

7.根据权利要求1、2或3所述的轻型电动四足机器人，其特征在于：所述足端(221)采用氯丁橡胶材料制成，所述足端(221)与小腿(22)的底端通过过盈固定连接。

8.根据权利要求1、2或3所述的轻型电动四足机器人，其特征在于：所述躯干(1)和腿部(2)均采用7075优质铝合金。