[实用新型]轮毂刹车结构及移动机器人

说明书

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种轮毂刹车结构及移动机器人，轮毂刹车结构包括轮毂组件、制动盘、转动安装于轮毂组件上的转轴、依次安装于转轴上的衔铁和制动器定子，以及设于所述衔铁与所述制动盘之间的第一摩擦片，所述衔铁滑动套设在所述转轴上，所述制动器定子内固定有磁轭组件，所述制动器定子与所述衔铁之间设有弹簧；所述磁轭组件通电时吸附所述衔铁，使所述制动盘处于解除刹车状态；所述磁轭组件断电时，所述衔铁被所述弹簧顶持，所述衔铁带动所述第一摩擦片向所述制动盘方向移动，使所述制动盘压紧所述轮毂组件以实现刹车。本申请实施例提供的轮毂刹车结构，整体结构简单，制作成本低，占用空间小，失电时能有效实现刹车功能。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种轮毂刹车结构及移动机器人。

背景技术

在电动刹车系统中，如在移动机器人的刹车系统中，常采用永磁铁和电磁铁进行制动刹车，其刹车原理是通过两者的斥力作用进行制动，但其制作成本比较高，组装结构较为复杂，且占用的空间较大，难以满足使用需求。

实用新型内容

本申请的目的在于提供一种轮毂刹车结构，旨在解决现有技术中的轮毂刹车结构复杂、制作成本高且占用空间较大的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：一种轮毂刹车结构，包括轮毂组件、制动盘、转动安装于所述轮毂组件上的转轴、依次安装于所述转轴上的衔铁和制动器定子，以及设于所述衔铁与所述制动盘之间的第一摩擦片，所述制动盘与所述轮毂组件固定连接，所述转轴穿设所述制动盘，所述制动器定子与所述转轴固定连接，所述衔铁滑动套设在所述转轴上，所述制动器定子内固定有磁轭组件，所述制动器定子与所述衔铁之间设有弹簧；所述磁轭组件通电时吸附所述衔铁，使所述制动盘处于解除刹车状态；所述磁轭组件断电时，所述衔铁被所述弹簧顶持，所述衔铁带动所述第一摩擦片向所述制动盘方向移动，使所述制动盘压紧所述轮毂组件以实现刹车。

进一步地，所述轮毂组件包括外壳、固定于所述外壳内的轮毂和安装于所述轮毂内且用于带动所述转轴转动的电机。

进一步地，所述电机为无刷电机，所述磁轭组件与所述无刷电机的供电结构电连接。

进一步地，所述轮毂组件面向所述制动盘的一侧固定有联接法兰，所述联接法兰与所述制动盘之间设置有第二摩擦片。

进一步地，所述联接法兰靠近周缘处连接有多个导向柱，所述导向柱设有限位台，所述导向柱的一端依次穿设所述衔铁和所述制动器定子，所述衔铁可沿所述导向柱左右来回滑动，所述衔铁的内侧面与所述限位台相抵。

进一步地，所述制动盘相对的两侧面分别凸出形成有第一环形凸台，所述第一摩擦片和所述第二摩擦片分别安装于所述制动盘两侧的第一环形凸台上。

进一步地，所述制动器定子的外侧面安装有端面凸轮，所述衔铁面向所述制动器定子的一侧凸出设置卡爪，所述卡爪穿过所述制动器定子与所述端面凸轮卡接，所述端面凸轮可相对于所述转轴转动，进而带动所述衔铁向所述制动器定子的方向移动，以实现手动解除刹车状态。

进一步地，所述制动器定子的内侧凹陷形成有凹槽，所述磁轭组件包括间隔固定于所述凹槽内的多个电磁铁，多个所述电磁铁于所述凹槽的中心呈辐射状均匀间隔布设。

进一步地，所述制动器定子于所述凹槽内凸出形成有第二环形凸台，所述第二环形凸台的凸台面开设有多个容置槽，各所述容置槽内分别设有一个所述弹簧。

本申请的另一目的在于提供一种移动机器人，包括上述轮毂刹车结构。