[实用新型]一种仿生六足昆虫爬行机器人

说明书

本实用新型公开了一种仿生六足昆虫爬行机器人，包括机架、六个平面曲柄摇杆机构、水平长槽、拉杆、齿轮组、蜗杆蜗轮传动机构、转向条、螺杆、底盘、支撑板、电机，其特征是所述机架上开有水平长槽，同侧的三个平面曲柄摇杆机构的支座点嵌在水平长槽内，并用摇杆连接，所述仿生六足昆虫爬行机器人腿部由六个平面曲柄摇杆机构组成，且左右各三组对称分布在机架两侧的中部，所述平面曲柄摇杆机构由齿轮、连杆、摇杆组成，所述连杆作为仿生六足昆虫爬行机器人的腿与地面接触，所述连杆末端的运动曲线即为仿生六足昆虫爬行机器人的运动轨迹，所述蜗杆蜗轮传动机构由蜗轮、蜗杆组成，且安装在机架中间顶端，该设备具有能原地180度转向等优点。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人技术领域，具体涉及了一种仿生六足昆虫爬行机器人。

背景技术

中国地域辽阔，地形覆盖了高原、平原、山地沙漠等各种地形。在地形比较平坦的地方，轮式的载具能够通过大约所有的地方，但是一但在地形比较复杂的区域，轮式的载具的行动受到了限制。

六足机器人在复杂的地形上运动具有比一般的轮式、履带式运输器械更加强大的优势，比如在高原、陡坡、山地等一些地形上将不再受到地形、道路地影响。在农业应用上，六足虫形机器人的应用将会使我国没有办法是用的大型器械进行农业耕种地梯田、山地等地形实现机械化生产。在交通运输上，在一些交通不是太发达或者道路情况比较恶劣地地区，六足机器人地医用将会使得运输对道路的依赖程度大大降低，大大提高运输效率和运输速度。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种原地能180°转向的、转弯半径小、行走灵活性高的仿生六足昆虫爬行机器人。

为了实现上述目的，本实用新型通过如下技术方案来实现：一种仿生六足昆虫爬行机器人，包括机架、六个平面曲柄摇杆机构、水平长槽、拉杆、齿轮组、蜗杆蜗轮传动机构、转向条、螺杆、底盘、支撑板、电机，其特征是所述机架上开有水平长槽，同侧的三个平面曲柄摇杆机构的支座点嵌在水平长槽内，并用摇杆连接，所述仿生六足昆虫爬行机器人腿部由六个平面曲柄摇杆机构组成，且左右各三组对称分布在机架两侧的中部，所述平面曲柄摇杆机构由齿轮、连杆、摇杆组成，所述连杆作为仿生六足昆虫爬行机器人的腿与地面接触，所述连杆末端的运动曲线即为仿生六足昆虫爬行机器人的运动轨迹，所述齿轮安装在水平长槽上，且齿轮起到平面曲柄摇杆机构中曲柄的作用，所述机架两侧各安装一个齿轮组，且通过拉杆传动连接，所述齿轮组由六个齿轮组成，所述底盘安装在机架中间底部，所述蜗杆蜗轮传动机构由蜗轮、蜗杆组成，且安装在机架中间顶端，所述支撑板安装在机架左侧尾端，所述电机安装在支撑板右端，所述螺杆安装在支撑板左端，所述转向条安装在螺杆上。

优选的，所述蜗杆蜗轮传动机构由蜗轮、蜗杆组成，且安装在机架中间顶端，所述电机通过轴带动底盘上升，所述蜗杆蜗轮传动机构使底盘旋转180°，从而实现机架的180°旋转，从而实现仿生六足昆虫爬行机器人原地180°转向。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该仿生六足昆虫爬行机器人结构稳定、行走灵活性高、转弯半径小、成本低廉、能够原地180°转向，比起轮式和履带式机器人更具有通过多种复杂地形地优势，受到地形、道路情况影响小，整个装置简单，操作方便。

附图说明

图1仿生六足昆虫爬行机器人正视图。

图2仿生六足昆虫爬行机器人俯视图。

图3仿生六足昆虫爬行机器人侧视图。

图4 仿生六足昆虫爬行机器人行走步态原理图。

附图标注：1、机架；2、齿轮组；3、平面曲柄摇杆机构；301、齿轮；302、连杆；303、摇杆；4、蜗杆蜗轮传动机构；401、蜗轮；402、蜗杆；5、转向条；6、螺杆；7、支撑板；8、电机；9、底盘；10、拉杆；11、水平长槽；12、轴。

具体实施方式