[实用新型]一种仿生六足昆虫爬行机器人

权利要求书

1.一种仿生六足昆虫爬行机器人，包括机架（1）、六个平面曲柄摇杆机构（3）、水平长槽（11）、拉杆（10）、齿轮组（2）、蜗杆蜗轮传动机构（4）、转向条（5）、螺杆（6）、底盘（9）、支撑板（7）、电机（8），其特征是所述机架（1）上开有水平长槽（11），同侧的三个平面曲柄摇杆机构（3）的支座点嵌在水平长槽（11）内，并用摇杆（303）连接，所述仿生六足昆虫爬行机器人腿部由六个平面曲柄摇杆机构（3）组成，且左右各三组对称分布在机架（1）两侧的中部，所述平面曲柄摇杆机构（3）由齿轮（301）、连杆（302）、摇杆（303）组成，所述连杆（302）作为仿生六足昆虫爬行机器人的腿与地面接触，所述连杆（302）末端的运动曲线即为仿生六足昆虫爬行机器人的运动轨迹，所述齿轮（301）安装在水平长槽（11）上，且齿轮（301）起到平面曲柄摇杆机构（3）中曲柄的作用，所述机架（1）两侧各安装一个齿轮组（2），且通过拉杆（10）传动连接，所述齿轮组（2）由六个齿轮（301）组成，所述底盘（9）安装在机架（1）中间底部，所述蜗杆蜗轮传动机构（4）由蜗轮（401）、蜗杆（402）组成，且安装在机架（1）中间顶端，所述支撑板（7）安装在机架（1）左侧尾端，所述电机（8）安装在支撑板（7）右端，所述螺杆（6）安装在支撑板（7）左端，所述转向条（5）安装在螺杆（6）上。

2.根据权利要求1所述的一种仿生六足昆虫爬行机器人，其特征在于：所述蜗杆蜗轮传动机构（4）由蜗轮（401）、蜗杆（402）组成，且安装在机架（1）中间顶端，所述电机（8）通过轴（12）带动底盘（9）上升，所述蜗杆蜗轮传动机构（4）使底盘（9）旋转180°，从而实现机架（1）的180°旋转，从而实现仿生六足昆虫爬行机器人原地180°转向。