[实用新型]一种智能清扫机器人

说明书

本实用新型公开的智能清扫机器人，其机器人壳体内设置有连接的主控器和ROS主板，主控器信号连接有吸尘器、移动单元、两个边刷电机、红外防撞模块和红外防跌模块，ROS主板信号连接有高清摄像头、激光雷达和路由器，两个边刷电机各自连接一个刷头，刷头位于吸尘器的前方，红外防撞模块水平设置于所述机器人壳体前端，红外防跌模块设置于所述机器人壳体底部前端的位置，智能清扫机器人还包括可充电电池和供电单元。本实用新型的智能清扫机器人，利用多种传感器采集的信息，可以实现清扫机器人的移动、避障功能，而且通过PWM调速控制，对于特定的区域能够调整移动和清扫速度，实现根据实际情况进行针对性清扫的功能。

技术领域

本实用新型属于智能设备技术领域，具体涉及一种智能清扫机器人。

背景技术

作为智能家居的领导者，清扫机器人已进入千家万户，使人们摆脱繁琐的日常清洁事务。目前，大多数清扫机器人使用红外传感器，接触传感器，超声波传感器等，少数高端机型使用扫描激光雷达传感器。针对室内定位和复杂路径规划的智能清扫机器人的需求，传感器提供的信息仍然不足。

随着科学技术的发展，以及高性能的传感器的应用，如视觉传感器(深度摄像头，仿生视觉，结构光传感器等)，低成本高性能激光雷达传感器以及软体防撞接触传感器，可以为清洁机器人自主决策提供更丰富的参考信息；而且对于家居清洁等功能，机器人机身可以实现平台化，即实现室内智能移动平台的功能，并具有基本的避障，路径规划，软硬件交互接口等功能，给用户更多的自主选择空间。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种智能清扫机器人，其可以实现清扫机器人的移动、避障以及根据实际情况进行针对性清扫的功能。

本实用新型所采用的技术方案是：一种智能清扫机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体内设置有导线连接的主控器和ROS主板，所述主控器信号连接有吸尘器、移动单元、两个边刷电机、红外防撞模块和红外防跌模块，所述ROS主板信号连接有高清摄像头、激光雷达和路由器，

所述吸尘器设置于所述机器人壳体底部，所述两个边刷电机各自连接一个刷头，所述刷头位于所述机器人壳体底部、且所述刷头位于所述吸尘器的前方，所述红外防撞模块水平设置于所述机器人壳体前端，所述红外防跌模块设置于所述机器人壳体底部前端的位置，

所述智能清扫机器人还包括可充电电池和供电单元，所述供电单元将所述可充电电池降压后分别为上述电子部件供电。

本实用新型的特点还在于，

所述移动单元包括与所述主控器信号连接的电机驱动模块，所述电机驱动模块连接有移动电机，所述移动电机连接有设置于所述机器人壳体底部的移动轮。

所述电机驱动模块采用L298N驱动芯片。

所述主控器采用AT89C52单片机，所述ROS主板采用树莓派3B 模块。

所述红外防撞模块和红外防跌模块均采用HMC5883L传感器。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的智能清扫机器人，利用多种传感器采集的信息，可以实现清扫机器人的移动、避障功能，而且通过PWM调速控制，对于特定的区域能够调整移动和清扫速度，实现根据实际情况进行针对性清扫的功能。

附图说明

图1是本实用新型智能清扫机器人的结构示意图；

图2是本实用新型智能清扫机器人的ROS平台的结构示意图。

图中，1.机器人壳体，2.吸尘器，3.移动轮，4.边刷电机，5.红外防撞模块，6.红外防跌模块，7.高清摄像头，8.激光雷达，9.路由器， 10.ROS主板，11.主控器，12.ROS平台。

具体实施方式