[实用新型]一种固态激光雷达及扫地机器人

权利要求书

1.一种固态激光雷达，其特征在于：包括壳体以及位于壳体内的第一激光发射器、一第二激光发射器以及一接收端，所述接收端包括接收镜头和传感器，所述第一激光发射器的发射端、第二激光发射器的发射端以及接收镜头的接收端位于壳体的同一侧上；其中，所述第一激光发射器出射的光线为一字线结构光束，以实现较长距离内的2D距离探测，所述第二激光发射器出射的光线为面阵结构光束，以实现较近距离内的3D深度探测。

2.根据权利要求1所述的固态激光雷达，其特征在于：所述第一激光发射器和第二激光发射器集成于同一激光器内。

3.根据权利要求1所述的固态激光雷达，其特征在于：所述第一激光发射器发出的一字线结构光束的测距范围为0.1～4米，所述第二激光发射器发出的面阵结构光束的测距范围为0.1～0.5米。

4.根据权利要求1所述的固态激光雷达，其特征在于：所述接收端有且仅有一传感器，该传感器采用分时复用的方式采集第一激光发射器和第二激光发射器出射光线的反射信号。

5.根据权利要求4所述的固态激光雷达，其特征在于：所述传感器为面阵传感器。

6.根据权利要求1所述的固态激光雷达，其特征在于：所述第一激光发射器的出光侧与接收镜头的入光侧的连线定义为第一方向，所述第一激光发射器发射的一字线结构光束的发射面与该第一方向相垂直设置。

7.根据权利要求1所述的固态激光雷达，其特征在于：所述第一激光发射器发射的一字线结构光束的光束发散角为90°。

8.根据权利要求1所述的固态激光雷达，其特征在于：所述第二激光发射器发射的面阵结构光束的发散角为90°(H)×18°(V)，且面阵结构光束水平方向的发射角与一字线结构光束水平方向的发散角相对应。

9.一种扫地机器人，包括扫地机器人本体，其特征在于：所述扫地机器人本体上安装有如权利要求1-8任一所述的固态激光雷达。