[实用新型]一种用于机器人制作种植导板的装置

说明书

一种用于机器人制作种植导板的装置，包括定位标记板、扫描座、定位销、固位螺丝，其特征在于，扫描座通过定位销固定在定位标记板中心的扫描座卡口中，装置通过固位螺丝或夹具固定在水平台面上，通过本实用新型可以实现采用机器人技术制作种植导板的目的，与当前技术相比，采用机器人制作种植导板不仅简化了制作过程，也可以在降低造价的同时，保证制作的质量和精度。

技术领域

本实用新型属于外科医疗器械技术领域，具体涉及一种用于机器人制作种植导板的装置。

背景技术

口腔种植是目前修复牙缺失最有效的方法。由于解剖条件的限制和修复学、美学方面的要求，种植体的植入位置、角度以及深度等需要做精确的规划。随着计算机辅助种植系统（CAI）的发展，已实现了术前在计算机中对种植手术进行精确的规划和模拟。种植导板作为模拟手术信息的载体，在术前设计与手术操作间起到了不可替代的桥梁作用，术中通过种植导板的准确定位和引导，便可将植体植入术前设计的位置，对于种植修复这一复杂工程的安全以及功能与美学效果的获取均具有重要的临床意义。目前，种植导板的制作主要是手工制作和使用快速成形技术制作。手工制作种植导板的材料主要是压膜片或是牙用自凝塑料，制作过程中需要人工测量并计算植体的植入角度和深度，并且需要借助于定位柱、角度转移平台等辅助工具，而后通过人工使用钻孔工具制备出导板上的导向孔，这种做法虽然成本较低但工作量大，费时费力，且其稳定性和准确性受制作者本人的技术影响较大；使用快速成型技术制作种植导板虽然快捷方便，但是由于其设备和所用的材料昂贵，且制作周期长，因此造价高、耗时长成为这种导板主要缺点。

机器人具有定位精准、操作精细、性能稳定和效率高等优点，因此，可以考虑使用其来代替人工制备种植导板上的种植导向孔，而其所用材料均和手工制作种植导板的材料相同，如此不仅降低了造价同时也提高了导板的稳定性和准确性。

机器人的视觉导航系统相当于机器人的眼睛，可以使其准确定位预定的种植导板上的导向孔位点，但由于该“眼睛”只能识别特定的标记（Marker），因此就需要设计一套带有特定标记（Marker）装置使其与种植导板刚性联结在一起，机器人视觉系统通过识别其上的标记（Marker）来间接定位种植导板上预定的种植导向孔位点，最后，按设定的方案制备出种植导向孔。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供一种用于机器人制作种植导板的装置，用来辅助其进行种植导板上导向孔的制备。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种用于机器人制作种植导板的装置，包括定位标记板、扫描座、定位销、固位螺丝，其特征在于，扫描座通过定位销固定在定位标记板中心的扫描座卡口中，装置通过固位螺丝或夹具固定在水平台面上。

所述的标记板的标记采用直径30mm的圆形黑白Harris角点，由所采用的MicronTracker双目视觉导航仪识别要求决定，标记按照安装规则准确粘贴在标记板的标记安装区。

所述的定位标记板为长250mm、宽200mm、厚5mm的平板，其中心位置为扫描座卡口，四角各有一个标记安装区，四个边的中点各有一个固位螺丝孔，所述扫描座卡口为一左右对称的七边形盒状结构，高10mm，厚2mm，在其左右壁和后壁的中心位置各有一个直径3mm的定位销插孔；所述标四个记安装区均为直径30mm的圆形，它们的分布情况为对角关系的两个圆的圆心连线相互垂直，其中一条连线长200mm，另一条长190mm，且两连线的交点亦为两条连线的中点并与定位标记板的中心重合。