[实用新型]一种巡线机器人线上行走装置结构

说明书

本实用新型公开了一种巡线机器人线上行走装置结构，包括底座，所述底座的顶端内侧沿左右方向装配有电机板，所述底座的顶端左右两侧均装配机械臂，且两个机械臂呈对称设置，所述两个机械臂的内侧位于底座的顶端对称装配有棘轮锁紧机构，所述底座的顶端左侧装配有电机架，所述电机架的顶端装配有大电机，且电机架顶端大电机的输出端位于后侧，所述大电机的输出端沿前后方向装配有肩关节电机轴的一端，所述肩关节电机轴的另一端装配有肩关节一。该巡线机器人线上行走装置结构，更能符合未来市场对巡检工作的需求情况，使机器人能够越障，巡线机器人拥有更强的可靠性和普适性，进一步减少人工对巡检机器人的干预，减少地面操作人员劳动强度。

技术领域

本实用新型涉及高架输电设备技术领域，具体为一种巡线机器人线上行走装置结构。

背景技术

高压输电线路的传统巡检方式目前最主要的是两种:一种为人工巡检，一种为直升机巡检，人工巡检要求工人登上高压线，由于高压线路有的跨越江河，有的翻山越岭，这时脚下电缆离地最近距离12米，最高距离有800米，并且巡线工人还需沿线记录下各种安全隐患，操作难度和劳动强度大，对人的身体和心理承受能力有很高的要求，而且巡线工人一般依靠肉眼或望远镜巡视，遇到天气和地理环境的影响，巡检质量和效率不高，直升机巡检可以携带大量的检测设备，进行全方位多角度的观测，克服了地理因素的影响，可以直接接近目标，但是直升机巡检价格昂贵，以及铁塔基础和塔身部分在技术上很难保证巡检的质量，而巡检机器人有效的解决了巡检成本和巡检质量的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种巡线机器人线上行走装置结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种巡线机器人线上行走装置结构，包括底座，所述底座的顶端内侧沿左右方向装配有电机板，所述底座的顶端左右两侧均装配机械臂，且两个机械臂呈对称设置，所述两个机械臂的内侧位于底座的顶端对称装配有棘轮锁紧机构；

所述机械臂包括大电机、电机架、肩关节一、肩关节电机轴、肩关节二、机械悬架、肘关节、肘关节电机、机械臂架、绞桶、爪具底座、爪具闭合电机、直齿轮七、直齿轮八、活动支架、轮轴、轮、轮连接架、小链轮、主轴三、链轮、弹簧、蜗杆、夹具壳体、涡轮轴、驱动电机、电机六轴、直齿轮九、直齿轮十、蜗轮一、蜗轮二、涡轮轴二、涡轮轴三、腕关节、腕关节架、腕关节电机；