[实用新型]一种巡线机器人线上行走装置结构

权利要求书

1.一种巡线机器人线上行走装置结构，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶端内侧沿左右方向装配有电机板(8)，所述底座(1)的顶端左右两侧均装配机械臂，且两个机械臂呈对称设置，所述两个机械臂的内侧位于底座(1)的顶端对称装配有棘轮锁紧机构；

所述机械臂包括大电机(2)、电机架(3)、肩关节一(4)、肩关节电机轴(5)、肩关节二(6)、机械悬架(7)、肘关节(9)、肘关节电机(10)、机械臂架(11)、绞桶(35)、爪具底座(53)、爪具闭合电机(54)、直齿轮七(55)、直齿轮八(56)、活动支架(57)、轮轴(58)、轮(59)、轮连接架(60)、小链轮(61)、主轴三(62)、链轮(63)、弹簧(64)、蜗杆(65)、夹具壳体(66)、涡轮轴(67)、驱动电机(68)、电机六轴(70)、直齿轮九(71)、直齿轮十(72)、蜗轮一(73)、蜗轮二(74)、涡轮轴二(75)、涡轮轴三(76)、腕关节(77)、腕关节架(78)、腕关节电机(79)；

所述底座(1)的顶端左侧装配有电机架(3)，所述电机架(3)的顶端装配有大电机(2)，且电机架(3)顶端大电机(2)的输出端位于后侧，所述大电机(2)的输出端沿前后方向装配有肩关节电机轴(5)的一端，所述肩关节电机轴(5)的另一端装配有肩关节一(4)，所述肩关节一(4)的外壁装配有肩关节二(6)，所述肩关节二(6)的外壁左侧沿左右方向装配有机械悬架(7)的一端，所述机械悬架(7)的前侧另一端沿上下方向装配有肘关节(9)，所述肘关节(9)的内腔安装有肘关节电机(10)，所述肘关节电机(10)的输出端延伸出肘关节(9)的后端并沿左右方向装配有机械臂架(11)的一端，所述机械臂架(11)的另一端装配有腕关节电机(79)，所述腕关节电机(79)的前后两端装配有腕关节架(78)，所述腕关节架(78)的内腔沿上下方向装配有腕关节(77)，所述腕关节(77)的顶端装配有爪具底座(53)，且爪具底座(53) 的内腔前侧沿左右方向装配有爪具闭合电机(54)，所述爪具闭合电机(54)的输出端延伸出爪具底座(53)的右侧外壁表面并装配有直齿轮七(55)，所述腕关节(77)的顶端位于爪具底座(53)的前后两侧沿上下方向均装配有活动支架(57)，且活动支架(57)的底端延伸进爪具底座(53)的内腔并与直齿轮七(55)啮合，所述活动支架(57)的右侧顶端装配有直齿轮八(56)，且直齿轮八(56)与直齿轮七(55)啮合，所述活动支架(57)的顶端装配有夹具壳体(66)，所述夹具壳体(66)的内腔底端前后两侧均装配有驱动电机(68)，所述驱动电机(68)之间沿上下方向装配有绞桶(35)，所述驱动电机(68)的输出端装配有电机六轴(70)，且电机六轴(70)向右延伸出夹具壳体(66)的外壁表面并装配有直齿轮九(71)，所述夹具壳体(66)的内腔中心位置装配有轮连接架(60)，所述轮连接架(60)的中心位置沿前后方向装配有主轴三(62)，所述轮连接架(60)的外壁后侧位于主轴三(62)的外壁上装配有轮轴(58)，所述轮轴(58)的外壁上装配有链轮(63)，所述轮轴(58)的右侧位于主轴三(62)的外壁装配有小链轮(61)，所述轮连接架(60)的左右两端沿前后方向均装配有涡轮轴二(75)，所述涡轮轴二(75)的外壁前后两端分别装配有蜗轮一(73)和蜗轮二(74)，所述涡轮轴二(75)的外壁中心位置装配有轮轴(58)，且轮轴(58)的外壁装配有轮(59)，所述夹具壳体(66)的内腔底端前后两侧沿左右方向分别装配有涡轮轴二(75)和涡轮轴(67)，所述涡轮轴三(76)和涡轮轴(67)的外壁中心位置装配有蜗杆(65)，所述涡轮轴(67)的外壁右端贯穿夹具壳体(66)的外壁并装配有直齿轮十(72)，且直齿轮九(71)与直齿轮十(72)啮合，所述轮连接架(60)的顶端左右两侧均装配有弹簧(64)，所述弹簧(64)的顶端与夹具壳体(66)的内腔顶端装配；

所述棘轮锁紧机构包括连接板(12)、齿条(13)、板件(14)、车轴(16)、车轮(17)、减速壳(19)、齿轮三(21)、壳体二(22)、电机轴一(23)、电机五(24)、轴二(25)、电机支撑(26)、直齿轮二(27)、直齿轮三(28)、绞机减速器面板一(29)、直齿轮四(30)、直齿轮五(31)、绞机减速面板二(32)绞机减速轴一(34)、花键(36)、同步带轮一(37)、同步带轮二(38)、绞机轴39、棘轮(40)、壳体(41)、电机四(42)、整体面板一(43)、外壳面板二(44)、外壳面板三(45)、外壳面板四(46)、外壳面板五(47)、外壳面板六(48)、内六角圆柱螺钉一(49)、内六角圆柱螺钉二(50)、齿轮轴(51)、内六角圆柱螺钉(52)；

所述底座(1)的顶端装配有壳体二(22)，所述壳体二(22)的底端装配有外壳面板六(48)，所述外壳面板六(48)顶端右侧装配有整体面板一(43)，所述整体面板一(43)的左侧沿前后方向装配有外壳面板五(47)，所述整体面板一(43)的内腔沿前后方向装配有绞机减速轴一(34)，且绞机减速轴一(34)的前后两端均延伸出整体面板一(43)的外壁表面，所述绞机减速轴一(34)的外壁前侧通过花键(36)装配有棘轮(40)，所述绞机减速轴一(34)的外壁后侧装配有同步带轮二(38)，所述外壳面板六(48)的顶端左侧沿前后方向装配有电机五(24)，所述电机五(24)的前端装配有电机轴一(23)，且电机轴一(23)的外壁前侧装配有直齿轮三(28)，所述外壳面板六(48)的前侧位于电机五(24)的右侧装配有电机支撑(26)，所述电机支撑(26)的后侧沿左右方向装配有板件(14)，所述板件(14)与电机支撑之间装配有轴二(25)，且轴二(25)延伸出电机支撑的前侧并装配有直齿轮二(27)，且直齿轮三(28)与直齿轮二(27)啮合，所述轴二(25)的后端装配有电机四(42)，所述电机四(42)的顶端左右两侧装配有内六角圆柱螺钉(52)，所述电机五(24)的后侧位于外壳面板六(48)的顶端沿前后方向安装有壳体(41)，所述外壳面板六(48)的顶端后侧沿左右方向装配有外壳面板三(45)，所述壳体(41)的后端装配有齿轮轴(51)，且齿轮轴(51)的后端外壁贯穿外壳面板三(45)与同步带轮一(37)装配，所述壳体二(22)的内腔后侧左端沿前后方向依次装配有绞机减速器面板一(29)和绞机减速面板二(32)，所述绞机减速器面板一(29)和绞机减速面板二(32)的左右两侧之间分别沿上下方向装配有外壳面板二(44)和外壳面板四(46)，所述绞机减速器面板一(29)和绞机减速面板二(32)的中心位置沿前后方向装配有绞机轴(39)，所述绞机轴(39)的外壁前侧装配有直齿轮四(30)，所述绞机减速器面板一(29)和绞机减速面板二(32)的右端沿前后方向装配有绞机轴(39)，且绞机轴(39)的外壁前后两侧分别装配有直齿轮六(33)和直齿轮五(31)，所述直齿轮四(30)与直齿轮五(31)啮合，所述外壳面板六(48)的前后两端向下装配有减速壳(19)，所述减速壳(19)延伸进底座(1)的内腔顶端，所述减速壳(19)的内腔前后两侧沿左右方向装配有车轴(16)，所述车轴(16)的中心位置装配有齿轮三(21)，所述外壳面板六(48)的底端装配有电机板(8)，且电机板(8)的底端左右两侧分别通过内六角圆柱螺钉一(49)和内六角圆柱螺钉二(50)与外壳面板六(48)装配，所述电机板(8)的底端中心位置沿左右方向装配有齿条(13)，且齿轮三(21)与齿条(13)啮合，所述车轴(16)的外壁左右两端均装配有车轮(17)，所述车轮(17)与连接板(12)接触。