[实用新型]一种免导轨桁架机器人

权利要求书

1.一种免导轨桁架机器人，包括桁架(1)、行走机构(2)和驱动机构(3)，所述的行走机构(2)滑动安装于桁架(1)的横梁(1-2)上，并由驱动机构(3)驱动行走机构(2)在横梁(1-2)上横向滑移；所述的横梁(1-2)的截面形状为矩形，所述的行走机构(2)包括滑移框架(2-1)、上滚轮(2-2)、右滚轮(2-3)、左滚轮(2-4)和下滚轮(2-5)，所述的滑移框架(2-1)的上部具有矩形安装通道，所述的上滚轮(2-2)安装于矩形安装通道的顶部，用于与横梁(1-2)的上侧壁滚动配合，所述的下滚轮(2-5)安装于矩形安装通道的底部，用于与横梁(1-2)的下侧壁滚动配合，所述的右滚轮(2-3)安装于矩形安装通道的右侧，用于与横梁(1-2)的右侧壁滚动配合，所述的左滚轮(2-4)安装于矩形安装通道的左侧，用于与横梁(1-2)的左侧壁滚动配合。

2.根据权利要求1所述的一种免导轨桁架机器人，其特征在于：所述的上滚轮(2-2)安装于滚轮轴(2-6)上，所述的滚轮轴(2-6)的两端通过轴承座(2-7)安装于滑移框架(2-1)的矩形安装通道顶部。

3.根据权利要求2所述的一种免导轨桁架机器人，其特征在于：所述的上滚轮(2-2)在滚轮轴(2-6)上安装有两个，且两个上滚轮(2-2)分置于滚轮轴(2-6)的两端。

4.根据权利要求1或2或3所述的一种免导轨桁架机器人，其特征在于：所述的右滚轮(2-3)、左滚轮(2-4)和下滚轮(2-5)均通过能够向横梁(1-2)的对应侧壁方向进行位置调节的可调结构安装于滑移框架(2-1)的内侧壁上。

5.根据权利要求4所述的一种免导轨桁架机器人，其特征在于：所述的上滚轮(2-2)、右滚轮(2-3)、左滚轮(2-4)和下滚轮(2-5)均采用橡胶滚轮。

6.根据权利要求1所述的一种免导轨桁架机器人，其特征在于：所述的驱动机构(3)包括驱动电机(3-1)、主动带轮(3-2)、从动带轮(3-3)和同步带(3-4)，所述的主动带轮(3-2)和从动带轮(3-3)分置于横梁(1-2)的两端，所述的同步带(3-4)安装于主动带轮(3-2)和从动带轮(3-3)之间，所述的驱动电机(3-1)安装于横梁(1-2)上，且驱动电机(3-1)的输出轴与主动带轮(3-2)传动连接，所述的同步带(3-4)与滑移框架(2-1)固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种免导轨桁架机器人，其特征在于：所述的同步带(3-4)与滑移框架(2-1)之间通过压板固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种免导轨桁架机器人，其特征在于：所述的桁架(1)的横梁(1-2)两端通过立柱(1-1)连接为龙门架结构。

9.根据权利要求1所述的一种免导轨桁架机器人，其特征在于：所述的滑移框架(2-1)的下部安装有机械手(4)。