[实用新型]新型搬运机器人抓手

说明书

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其涉及新型搬运机器人抓手。包括在电机输出轴端和驱动齿轮连接位置安装传动套、摩擦垫片和弹簧，通过摩擦垫片的摩擦力来传动动力，当抓盘夹住工件时电机仍然继续转动，此时电机输出轴和驱动齿轮之间发生相对转动，夹持工件的力度和摩擦垫片的摩擦力有关，起到扭矩限制的效果，在夹持状态下电机仍处于旋转状态，不会出现电机烧损和夹持工件松弛的现象；当两齿轮之间到达一定负载时，驱动力保持不变，有效的保护了齿轮，可防止齿轮因超负载啮合，出现滑齿现象。

技术领域

本实用新型涉及机械抓手技术领域，尤其涉及新型搬运机器人抓手。

背景技术

在仓储、物流等领域，越来越多的工作已经由智能化设备所替代，人只是在其中起到维护、监控和辅助等作用，如现在在包装流程中， 根据不同的生产需要已经制造出的各类机械抓手，在许多行业代替人工，减轻劳动力的负担，但是现有小型机器人抓手通过电机驱动直接带动夹爪合闭夹持工件，为了保证工件夹紧，在工件夹紧时电机仍会通电一段时间，但其齿轮负载较大，长时间使用时很容易出现‘滑齿’现象。

电机超出负载，在通电状态下电机轴不转很容易烧损。

电机停止工作时无自锁机构，夹持的工件在搬运过程中很容易松开。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题，是针对上述存在的技术不足，提供了新型搬运机器人抓手，采用在电机输出轴端和驱动齿轮连接位置安装传动套、摩擦垫片和弹簧，通过摩擦垫片的摩擦力来传动动力，当抓盘夹住工件时电机仍然继续转动，此时电机输出轴和驱动齿轮之间发生相对转动，夹持工件的力度和摩擦垫片的摩擦力有关，起到扭矩限制的效果，在夹持状态下电机仍处于旋转状态，不会出现电机烧损和夹持工件松弛的现象；当两齿轮之间到达一定负载时，驱动力保持不变，有效的保护了齿轮，可防止齿轮因超负载啮合，出现滑齿现象。

为解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：包括底板、主动齿轮、从动齿轮、电机、摩擦垫片和传动套；所述底板顶部外周均匀固定设置有多个立柱；所述立柱顶部固定设置有顶板；所述电机固定安装在顶板顶部一侧；所述电机底部设置有输出轴；所述输出轴贯穿顶板；所述主动齿轮转轴连接底板和顶板之间右侧位置；所述从动齿轮转轴连接在底板和顶板之间左侧位置；所述立柱高度、主动齿轮厚度和从动齿轮厚度相等；所述主动齿轮和从动齿轮一侧均设置有抓杆；所述两抓杆对称设置；所述抓杆一侧均固定设置有多个抓盘；所述抓盘和抓杆垂直设置。

进一步优化本技术方案，所述的主动齿轮和从动齿轮啮合传动。

进一步优化本技术方案，所述的底板和顶板之间在主动齿轮一侧转轴连接有驱动齿轮；所述驱动齿轮和主动齿轮啮合传动。

进一步优化本技术方案，所述的驱动齿轮顶部中间位置设置有凹槽；所述输出轴和凹槽上下对应。

进一步优化本技术方案，所述的传动套底部封闭；所述传动套中部上方设置有花键槽；所述花键槽和输出轴花键连接；所述传动套外径小于凹槽内径。

进一步优化本技术方案，所述的花键槽内部安装有弹簧；所述花键槽内部底端和输出轴底部通过弹簧连接。

进一步优化本技术方案，所述的摩擦垫片设置在凹槽内部；所述传动套底部设置在凹槽内部；所述摩擦垫片下表面和凹槽底部相接触；所述摩擦垫片上表面和传动套底部相接触。