[实用新型]一种同步伸缩臂及其巡视机器人

说明书

本实用新型公开了一种同步伸缩臂及其巡视机器人，该同步伸缩臂包括机架和设于机架上的驱动装置，所述机架上转动连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，所述中间连接座上转动连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，所述驱动装置驱动所述第一连杆组件相对于机架发生转动时，所述第二连杆组件相对于所述第一连杆组件同步转动。本实用新型使用时将摄像头安装在活动连接座上，从而使得该伸缩臂能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术，具体涉及一种同步伸缩臂及其巡视机器人。

背景技术

巡视机器人是为了代替监狱值班人员执行监室夜间巡逻，检查被监禁人员的作息情况与夜间活动，减轻值班狱警的工作压力，可降低狱警处理的危险性，提高监狱的安全监管水平。然而现有的巡视机器人在巡逻时大多只是在监室栅栏门外进行巡逻拍摄，其摄像头无法伸入监室内进行拍摄，进而无法有效发现监室内的异常情况和潜在隐患。

实用新型内容

本实用新型目的在于：针对现有的巡视机器人在巡逻时大多只是在监室栅栏门外进行巡逻拍摄，其摄像头无法伸入监室内进行拍摄的问题，提供一种同步伸缩臂，该伸缩臂能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种同步伸缩臂，包括机架和设于机架上的驱动装置，所述机架上转动连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，所述中间连接座上转动连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，所述驱动装置驱动所述第一连杆组件相对于机架发生转动时，所述第二连杆组件相对于所述第一连杆组件同步转动。

本实用新型通过在机架上转动连接有第一连杆组件，在第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，在中间连接座上转动连接有第二连杆组件，在第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，通过驱动装置驱动第一连杆组件相对于机架发生转动时，第二连杆组件相对于第一连杆组件同步转动，使用时将摄像头安装在活动连接座上，从而使得该伸缩臂能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平。

作为本实用新型的优选方案，所述第一连杆组件包括两根第一主动连杆和第一从动连杆，所述第一主动连杆、第一从动连杆与机架及中间连接座形成平行四边形运动机构；所述第二连杆组件包括两根第二主动连杆和第二从动连杆，所述第二主动连杆、第二从动连杆与中间连接座及活动连接座也形成平行四边形运动机构，所述第一从动连杆与所述第二主动连杆之间还转动连接有中间连杆。通过使第一主动连杆、第一从动连杆与机架及中间连接座形成平行四边形运动机构，以及使第二主动连杆、第二从动连杆与中间连接座及活动连接座形成另一平行四边形运动机构，并且第一从动连杆与第二主动连杆之间还转动连接有中间连杆，当驱动装置带动第一主动连杆相对于机架发生转动时，第一从动连杆跟随转动并通过中间连杆带动第二主动连杆同步转动，从而实现该伸缩臂的伸出与收回，且采用上述两级平行四边形连杆机构后，可以使得摄像头在伸出与收回过程中始终处于水平状态，既能更好的适应监室栅栏门的情况，又便于后续拍摄时调控摄像头的拍摄俯仰角度。

作为本实用新型的优选方案，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机输出轴上连有蜗杆，所述机架上设有与所述蜗杆适配的涡轮，所述涡轮两侧对应与两根第一主动连杆固定连接。通过采用驱动电机带动蜗杆转动，进而带动涡轮转动，从而实现两根第一主动连杆相对机架进行转动，采用上述蜗轮蜗杆结构，有利于使驱动装置结构更加紧凑，满足机器人应用要求。