[实用新型]一种管道清理机器人

说明书

本实用新型公开了一种管道清理机器人，包括机体、旋转驱动装置、旋转清洁装置及至少一个行走装置；行走装置一端与机体连接；旋转驱动装置与机体为全约束固定，包括与机体连接的固定件、与固定件连接的输出齿轮；旋转清洁装置包括与输出齿轮啮合的旋转齿轮、与旋转齿轮连接的定位件以及设置在定位件表面的至少一个清洁部件；旋转齿轮可绕着定位件外圈旋转，定位件内圈与机体为全约束固定。本实用新型提供的管道清理机器人，清洁部件可以顺利的对管道内进行有效的清洁，解决管道作业要求高、作业环境复杂多变，导致人工清理难度大的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种管道清理机器人。

背景技术

管道作为一种重要的物料输送手段，在石油、天然气、化工原料等各个方面发挥着重要的作用。伴随着使用年限的增加，管道内会积累大量的灰尘、淤积等，影响管道的使用。为了提高管道的使用效率和寿命，需要对管道进行定期清理。由于管道作业要求高、作业环境复杂多变，导致了人工清理难度大。而且小管径管道内壁空间小，人工无法进入管道内清理作业。

因此，设计一种能够适应多种作业环境及各种管径清洁的管道清理机器人，是本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型提供了一种管道清理机器人，用于解决管道作业要求高、作业环境复杂多变，导致人工清理难度大的技术问题。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种管道清理机器人，包括机体、旋转驱动装置、旋转清洁装置及至少一个行走装置；

所述行走装置一端与所述机体连接；

所述旋转驱动装置与所述机体为全约束固定，包括与所述机体连接的固定件、与所述固定件连接的输出齿轮；

所述旋转清洁装置包括与所述输出齿轮啮合的旋转齿轮、与所述旋转齿轮连接的定位件以及设置在所述定位件表面的至少一个清洁部件；

所述旋转齿轮可绕着所述定位件外圈旋转，所述定位件内圈与所述机体为全约束固定。

优选的，所述定位件为定位轴承。

优选的，所述机体两端各连接有一个所述行走装置。

优选的，所述行走装置包括驱动机构、至少两个支撑件及与所述支撑件相同数量的弹性件；

所述支撑件的一端与所述驱动机构相连，另一端对应连接所述弹性件；

所述驱动机构与所述机体铰接，用于驱动所述支撑件行走。

优选的，沿圆周方向均匀设置有三个所述支撑件及三个所述弹性件。

优选的，所述清洁部件由弹性材料构成。

优选的，所述清洁部件通过弹性连接件与所述定位件连接。

优选的，所述清洁部件沿所述定位件表面均匀分布，且与所述定位件外圈垂直。

优选的，所述旋转驱动装置还包括动力机构，所述动力机构的输出轴与所述输出齿轮连接，所述输出轴可带动所述输出齿轮转动。

本实用新型所提供的管道清理机器人，通过与输出齿轮啮合的旋转齿轮，带动定位件转动，使得设置在定位件表面上的清洁部件同步转动，并且可以依赖行走装置进行移动，从而使得清洁部件可以顺利的对管道内进行有效的清洁，解决管道作业要求高、作业环境复杂多变，导致人工清理难度大的技术问题。

附图说明