[实用新型]一种管道清理机器人

权利要求书

1.一种管道清理机器人，其特征在于，包括机体、旋转驱动装置、旋转清洁装置及至少一个行走装置；

所述行走装置一端与所述机体连接；

所述旋转驱动装置与所述机体为全约束固定，包括与所述机体连接的固定件、与所述固定件连接的输出齿轮；

所述旋转清洁装置包括与所述输出齿轮啮合的旋转齿轮、与所述旋转齿轮连接的定位件以及设置在所述定位件表面的至少一个清洁部件；

所述旋转齿轮可绕着所述定位件外圈旋转，所述定位件内圈与所述机体为全约束固定。

2.如权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于，所述定位件为定位轴承。

3.如权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于，所述机体两端各连接有一个所述行走装置。

4.如权利要求3所述的管道清理机器人，其特征在于，

所述行走装置包括驱动机构、至少两个支撑件及与所述支撑件相同数量的弹性件；

所述支撑件的一端与所述驱动机构相连，另一端对应连接所述弹性件；

所述驱动机构与所述机体铰接，用于驱动所述支撑件行走。

5.如权利要求4所述的管道清理机器人，其特征在于，沿圆周方向均匀设置有三个所述支撑件及三个所述弹性件。

6.如权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于，所述清洁部件由弹性材料构成。

7.如权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于，所述清洁部件通过弹性连接件与所述定位件连接。

8.如权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于，所述清洁部件沿所述定位件表面均匀分布，且与所述定位件外圈垂直。

9.如权利要求1所述的管道清理机器人，其特征在于，所述旋转驱动装置还包括动力机构，所述动力机构的输出轴与所述输出齿轮连接，所述输出轴可带动所述输出齿轮转动。