[实用新型]一种多功能行走结构

说明书

本实用新型提供了一种多功能行走结构，车轮安装在轮叉架上，轮叉架与紧固板连接，电机与轮叉架连接，电机驱动轮叉架相对于紧固板在水平方向转动，以形成多动能行走结构的转弯功能；第一推杆安装在固定板上，第一推杆与紧固板连接，第一推杆驱动紧固板相对于固定板在竖直方向上摆动，以形成多动能行走结构的悬挂功能；第二推杆与固定板连接，支架与固定板连接，第二推杆驱动固定板相对于支架在水平方向上摆动，结合悬挂功能以形成多动能行走结构的步行功能。通过上述方案，利用电机实现独立的转向功能，利用第一推杆来实现的车轮的悬挂功能，同时进行悬挂后，利用第二推杆配合悬挂功能可以模拟动物的步行功能，可以适应多种路面的行进需要。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种多功能行走结构。

背景技术

在荒漠、戈壁及月球等行车环境较为恶劣的情况下，在需要进行探测或者拍摄的时候，需要对特定的环境进行探测车的定制，才能保证完成设定的任务，其中常见的路面情况可以分为硬化路面、草地、砂石、沙土、泥泞环境，普通的车辆行走结构明显难以同时满足上述要求。

基于上述应用的需求，这就需要探测车同时具备行进过程中的转向功能，遇到坑洼、石块的车轮悬挂功能，在软质沙地的步行功能，同时还要求每个车轮能实现独立的工作。

有鉴于此，现提出一种多功能行走结构来解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能行走结构，电机与两个推杆的组合使用，从而实现行走结构具有多个使用功能，能满足特殊环境的使用要求。

本实用新型采用的技术是：

一种多功能行走结构，包括紧固板、轮叉架、车轮及电机，车轮安装在轮叉架上，轮叉架与紧固板连接，电机与轮叉架连接，电机驱动轮叉架相对于紧固板在水平方向转动，以形成多动能行走结构的转弯功能；还包括第一推杆、固定板，第一推杆安装在固定板上，第一推杆与紧固板连接，第一推杆驱动紧固板相对于固定板在竖直方向上摆动，以形成多动能行走结构的悬挂功能；还包括第二推杆、支架，第二推杆与固定板连接，支架与固定板连接，第二推杆驱动固定板相对于支架在水平方向上摆动，结合悬挂功能以形成多动能行走结构的步行功能。

通过上述方案，利用电机直接驱动车轮转动，减少了传统转向系统的投入，也实现了独立的转向功能，利用第一推杆来实现的车轮的悬挂功能，同时进行悬挂后，对车轮进行转向，阻力极小，利用第二推杆实现了车轮进行行进方向的前后摆动，配合悬挂功能可以模拟动物的步行功能，可以适应多种路面的行进需要。

作为方案的进一步优化，还包括减震器与减震叉，减震叉一端与第一推杆连接，另一端与减震器连接，减震叉设于固定板顶部并与固定板连接，减震器将减震叉与紧固板连接，固定板设于第一推杆与减震器之间。

在上述的特殊环境行驶，减震是必须的功能，同时在车轮进行悬挂的在落地的时候，减震功能尤其必要。同时第一推杆通过减震叉来连接减震器，通过减震器将车轮抬起与放下。

作为方案的进一步优化，还包括上臂与下臂，上臂一端与固定板连接，另一端与紧固板连接，下臂一端与固定板连接，另一端与紧固板连接，紧固板与固定板平行设置，上臂与下臂平行设置，固定板、紧固板、上臂与下臂形成可变形的平行四边形结构。通过平行四边形结构，第一推杆能在实现悬挂功能的时候，保证车轮保证竖直状态，在放下车轮的时候能减少车轮的磨损及损坏。

作为方案的进一步优化，减震器通过下臂与紧固板连接，还包括限位条，限位条一端与减震叉连接，另一端设有直槽口用于连接下臂。限位条能在实现悬挂功能的时候，起到主要受力，能保护减震器。直槽口能在实现减震的时候提供运动空间。

作为方案的进一步优化，还包括减速机、电机固定座与联轴器，电机与减速机连接，减速机通过电机固定座安装在紧固板上，减速机通过联轴器与轮叉架连接。减速机与联轴器能增大扭矩，对电机强度要求降低。