[实用新型]一种多功能行走结构

权利要求书

1.一种多功能行走结构，其特征在于，包括紧固板（1）、轮叉架（2）、车轮（3）及电机（4），所述车轮（3）安装在所述轮叉架（2）上，所述轮叉架（2）与所述紧固板（1）连接，所述电机（4）与所述轮叉架（2）连接，所述电机（4）驱动所述轮叉架（2）相对于所述紧固板（1）在水平方向转动；

还包括第一推杆（20）、固定板（5），所述第一推杆（20）安装在所述固定板（5）上，所述第一推杆（20）与所述紧固板（1）连接，所述第一推杆（20）驱动所述紧固板（1）相对于所述固定板（5）在竖直方向上摆动；

还包括第二推杆（6）、支架（7），所述第二推杆（6）与所述固定板（5）连接，所述支架（7）与所述固定板（5）连接，所述第二推杆（6）驱动所述固定板（5）相对于所述支架（7）在水平方向上摆动。

2.根据权利要求1所述的一种多功能行走结构，其特征在于，还包括减震器（9）与减震叉（8），所述减震叉（8）一端与所述第一推杆（20）连接，另一端与所述减震器（9）连接，所述减震叉（8）设于所述固定板（5）顶部并与所述固定板（5）连接，所述减震器（9）将所述减震叉（8）与所述紧固板（1）连接；所述固定板（5）设于所述第一推杆（20）与所述减震器（9）之间。

3.根据权利要求2所述的一种多功能行走结构，其特征在于，还包括上臂（10）与下臂（11），所述上臂（10）一端与所述固定板（5）连接，另一端与所述紧固板（1）连接，所述下臂（11）一端与所述固定板（5）连接，另一端与所述紧固板（1）连接，所述紧固板（1）与所述固定板（5）平行设置，所述上臂（10）与所述下臂（11）平行设置，所述固定板（5）、紧固板（1）、上臂（10）与下臂（11）形成可变形的平行四边形结构。

4.根据权利要求3所述的一种多功能行走结构，其特征在于，所述减震器（9）通过所述下臂（11）与所述紧固板（1）连接，还包括限位条（12），所述限位条（12）一端与所述减震叉（8）连接，另一端设有直槽口用于连接所述下臂（11）。

5.根据权利要求1-4之一所述的一种多功能行走结构，其特征在于，还包括减速机（13）、电机固定座（15）与联轴器（14），所述电机（4）与所述减速机（13）连接，所述减速机（13）通过所述电机固定座（15）安装在所述紧固板（1）上，所述减速机（13）通过联轴器（14）与所述轮叉架（2）连接。

6.根据权利要求5所述的一种多功能行走结构，其特征在于，所述轮叉架（2）上设有止转板（16），所述止转板（16）与刹车枪架（17）连接，所述刹车枪架（17）与所述车轮（3）的轴连接，还包括刹车盘（18），所述刹车盘（18）与所述车轮（3）连接。

7.根据权利要求6所述的一种多功能行走结构，其特征在于，还包括转连杆（19），所述转连杆（19）将所述第二推杆（6）与所述固定板（5）连接。

8.根据权利要求7所述的一种多功能行走结构，其特征在于，所述车轮（3）为轮毂电机轮。

9.根据权利要求8所述的一种多功能行走结构，其特征在于，所述电机（4）为直流伺服电机。