[实用新型]一种茶叶芽头无人机采摘装置

说明书

本实用新型公开一种茶叶芽头无人机采摘装置，属于农业机械设备技术领域，解决采茶工人工作时间长、劳动强度高的问题，装置结构包括无人机，无人机上设置有用于模模仿人手动作完成茶叶芽头采摘的采摘装置、用于收集采摘好的茶叶芽头的收集箱和与收集箱连接的抽吸风装置，无人机上搭载有图像采集装置和太阳能光板，利用图像采集装置对无人机附近的图像进行采集以便确认和规划采摘路径，利用太阳能光板提供续航动力，利用采摘装置完成茶叶芽头的采摘并将茶叶芽头归置到收集箱内。本实用新型的采摘装置结构紧凑，可以模拟人的动作代替人工完成新鲜的独芽头的采摘，采摘的茶叶芽头质量高，极大的减轻了工人的劳动强度，提高了采摘效率。

技术领域

本实用新型属于农业机械设备技术领域，具体涉及一种茶叶芽头无人机采摘装置。

背景技术

一般的茶叶只需要采摘一芽一叶或者一芽两叶茶进行炒制即可，而优质茶叶则需要使用新鲜的独芽头进行制茶，一般1斤需要8万个新鲜的独芽头，至少需要4斤新鲜的独芽头才能制作出1斤成品茶，而采茶工人一天能采1斤左右新鲜的独芽头，还是在不间断工作至少8小时的情况下，其工作时间长、劳动强度高，为了减轻人们的劳动强度，有必要设计一种名茶所需要的新鲜的独芽头的采摘装置。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种茶叶芽头无人机采摘装置，以解决现有技术的不足。

本实用新型的技术方案是：

一种茶叶芽头无人机采摘装置，包括无人机，所述无人机上设置有用于模模仿人手动作完成茶叶芽头采摘的采摘装置，所述采摘装置包括设置在无人机下方的立柱，所述立柱包括与无人机固定的主立柱，所述主立柱背离无人机的一端设置有曲连接杆，所述曲连接杆包括首尾依次固定连接的第一杆体、第二杆体和第三杆体，所述第一杆体和第三杆体平行，所述第二杆体与第三杆体垂直，所述第一杆体的自由端与主立柱的中部套装固定，所述第一杆体的长度方向与主立柱的轴线垂直，所述第三杆体背离主立柱的一侧固定连接转臂电机，所述转臂电机的输出轴穿出第三杆体后套装设置有转臂，所述转臂包括与转臂电机的输出轴套装固定的转臂体，所述转臂体背离第三杆体的一侧通过轴承与主立柱的末端连接，所述轴承的上方设置有盖板，所述盖板套装在主立柱上且与转臂体固定连接；所述转臂体背离主立柱的一端固定有大臂电机，所述大臂电机的输出轴穿过转臂体后套装固定大臂，所述大臂背离转臂体的一端固定有小臂电机，所述小臂电机的输出轴穿过大臂后套装固定小臂，所述小臂背离大臂的一端固定有腕部电机，所述腕部电机的输出轴穿过小臂后固定安装块，所述安装块上设置有固定夹持部电机，所述夹持部电机的输出轴与腕部电机的输出轴垂直，所述夹持部电机的输出轴连接有蜗杆，所述蜗杆的另一端架设在支座上，所述蜗杆的两侧对称设置有蜗轮，所述蜗轮分别与蜗杆啮合，所述蜗轮分别架设在支架上，所述蜗轮与驱动杆的一端固定，所述驱动杆的另一端与夹持部的一端铰接，所述夹持部的中部与摆杆的一端铰接，所述摆杆的另一端与安装块铰接，所述夹持部的末端设置有力检测装置，所述力检测装置、转臂电机、大臂电机、小臂电机和夹持部电机分别与控制器电连接，所述控制器与设置在无人机的机舱内的供电电源电连接。

优选的，所述无人机的机舱内可拆卸连接有收集箱，所述收集箱用于收纳采摘好的茶叶芽头，所述无人机的机舱内还设置有将采摘的茶叶芽头进行收集的抽吸风装置，所述抽吸风装置包括抽吸电机和抽吸装置，所述抽吸电机与控制器电连接，所述抽吸装置与抽吸电机电连接，所述抽吸装置的一端与收集箱连通，另一端的软管穿过安装块后设置在两个夹持部之间。

优选的，所述无人机上设置有图像采集装置，所述图像采集装置包括对称布置的两个摄像头，所述两个摄像头分别位于无人机的前端，所述摄像头与控制器电连接，所述控制器通过搭载在无人机上的无线信号收发器与控制站的控制用计算机信号连接。

优选的，所述无人机的上表面和侧面设置有太阳能光板，所述太阳能光板和供电电源电连接。