[实用新型]一种茶叶芽头无人机采摘装置

权利要求书

1.一种茶叶芽头无人机采摘装置，其特征在于，包括无人机(24)，所述无人机(24)上设置有用于模模仿人手动作完成茶叶芽头采摘的采摘装置，所述采摘装置包括设置在无人机(24)下方的立柱(16)，所述立柱(16)包括与无人机(24)固定的主立柱(28)，所述主立柱(28)背离无人机(24)的一端设置有曲连接杆(29)，所述曲连接杆(29)包括首尾依次固定连接的第一杆体、第二杆体和第三杆体，所述第一杆体和第三杆体平行，所述第二杆体与第三杆体垂直，所述第一杆体的自由端与主立柱(28)的中部套装固定，所述第一杆体的长度方向与主立柱(28)的轴线垂直，所述第三杆体背离主立柱(28)的一侧固定连接转臂电机(13)，所述转臂电机(13)的输出轴穿出第三杆体后套装设置有转臂(15)，所述转臂(15)包括与转臂电机(13)的输出轴套装固定的转臂体(27)，所述转臂体(27)背离第三杆体的一侧通过轴承与主立柱(28)的末端连接，所述轴承的上方设置有盖板(26)，所述盖板(26)套装在主立柱(28)上且与转臂体(27)固定连接；所述转臂体(27)背离主立柱(28)的一端固定有大臂电机(14)，所述大臂电机(14)的输出轴穿过转臂体(27)后套装固定大臂(11)，所述大臂(11)背离转臂体(27)的一端固定有小臂电机(12)，所述小臂电机(12)的输出轴穿过大臂(11)后套装固定小臂(10)，所述小臂(10)背离大臂(11)的一端固定有腕部电机(9)，所述腕部电机(9)的输出轴穿过小臂(10)后固定安装块，所述安装块上设置有固定夹持部电机(8)，所述夹持部电机(8)的输出轴与腕部电机(9)的输出轴垂直，所述夹持部电机(8)的输出轴连接有蜗杆(6)，所述蜗杆(6)的另一端架设在支座上，所述蜗杆(6)的两侧对称设置有蜗轮(7)，所述蜗轮(7)分别与蜗杆(6)啮合，所述蜗轮(7)分别架设在支架上，所述蜗轮(7)与驱动杆(5)的一端固定，所述驱动杆(5)的另一端与夹持部(2)的一端铰接，所述夹持部(2)的中部与摆杆(3)的一端铰接，所述摆杆(3)的另一端与安装块铰接，所述夹持部(2)的末端设置有力检测装置，所述力检测装置、转臂电机(13)、大臂电机(14)、小臂电机(12)和夹持部电机(8)分别与控制器电连接，所述控制器与设置在无人机(24)的机舱内的供电电源(22)电连接。

2.如权利要求1所述的一种茶叶芽头无人机采摘装置，其特征在于，所述无人机(24)的机舱内可拆卸连接有收集箱(20)，所述收集箱(20)用于收纳采摘好的茶叶芽头，所述无人机(24)的机舱内还设置有将采摘的茶叶芽头进行收集的抽吸风装置，所述抽吸风装置包括抽吸电机(18)和抽吸装置(19)，所述抽吸电机(18)与控制器电连接，所述抽吸装置(19)与抽吸电机(18)电连接，所述抽吸装置(19)的一端与收集箱(20)连通，另一端的软管(1)穿过安装块后设置在两个夹持部(2)之间。

3.如权利要求1所述的一种茶叶芽头无人机采摘装置，其特征在于，所述无人机(24)上设置有图像采集装置，所述图像采集装置包括对称布置的两个摄像头(17)，所述两个摄像头(17)分别位于无人机(24)的前端，所述摄像头(17)与控制器电连接，所述控制器通过搭载在无人机(24)上的无线信号收发器(21)与控制站的控制用计算机(25)信号连接。

4.如权利要求1所述的一种茶叶芽头无人机采摘装置，其特征在于，所述无人机(24)的上表面和侧面设置有太阳能光板(23)，所述太阳能光板(23)和供电电源(22)电连接。