[实用新型]铰链机构及倾斜调整装置、载运机器人

说明书

本实用新型公开了一种铰链机构及倾斜调整装置、载运机器人，通过本实用新型的滑块链机构，使得机器人承载平台具有垂直驱动方向的可靠和稳定的自由度，达到了倾斜调整装置可靠性高、刚性好、运动顺畅的效果。

技术领域

本实用新型属于机动车组成件或附件领域，具体涉及一种铰链机构及倾斜调整装置、载运机器人。

背景技术

目前广泛应用的服务型及工业型机器人，其机器人本体通常安装在自动导引运输车(AGV小车)上，以实现自主移动。在机器人作业过程中，机器人本体可能会出现不同程度的倾斜，从而影响作业精准度。为了保证精度，通常在机器人本体与AGV小车之间安装倾斜调整装置。

已知的位姿调节的装置的机构包含滑块、轴承与丝杠螺母、铰链和电机，其原理是通过伺服电机带动丝杠旋转，从而带动轴承沿承载平台下方的斜面滚动，以此带动机器人承载平台转动实现倾斜调整。当安装在上部的机构受到逆方向的力矩时，斜面会有脱离轴承滚动面的趋势，现有技术通常在承载平台上安装止动螺栓，通过其紧固作用防止斜面脱离。但此种方案可能导致倾斜调整装置的刚性和稳定性裂化。另外，轴承沿斜面滚动时，容易发生打滑。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，针对上述缺陷，提供一种铰链机构及倾斜调整装置、载运机器人，以解决现有技术中轴承直接接触斜面运动可靠性差的问题，达到提高倾斜调整装置可靠性高、刚性好、运动顺畅的效果。

为达成所述目的，一方面，本实用新型提供一种导轨滑块，其安装在底板与倾斜调节板之间，包括：可滑动铰链机构和滑动机构，其中：所述倾斜调节板铰接在所述可滑动铰链机构上；所述可滑动铰链机构可滑动的设置在所述滑动机构上；所述滑动机构，其上部形成一倾斜滑动面与所述可滑动铰链机构滑动配合，所述倾斜滑动面的倾斜方向朝向所述固定铰链机构侧；其下部可相对滑动的设置在底板上；所述倾斜调节板与可滑动铰链机构铰接的轴线为L2，所述轴线L2平行于底板与所在的平面；所述倾斜滑动面提供的滑动方向S1垂直所述轴线L2；使所述滑动机构相对所述底板来回滑动可使所述倾斜调节板相对可滑动铰链机构转动。

可选地，所述可滑动铰链机构为一滑块铰链机构，其包括：滑块；通过该滑块，所述滑块铰链机构与所述滑动机构形成滑动配合关系；铰链座，固定在所述滑块上或与所述滑块一体形成；固定座，设有2个，可枢转地对设在所述铰链座两侧；所述倾斜调节板固定在所述固定座上，并可随固定座相对所述铰链座枢转。

可选地，所述滑块的底部形成有一滑槽，所述滑动机构的上部对应地形成有一滑轨，所述滑槽、滑轨可滑动地配合在一起。

可选地，所述滑槽两侧壁形成有限位槽，所述限位槽防止所述滑块相对所述滑轨垂直滑动方向的移动。

可选地，所述铰链座包括一铰链轴，其可转动地穿过铰链座，所述固定座固定在所述铰链轴穿出铰链座的两端，与所述倾斜调节板整体可绕所述铰链轴转动。

可选地，所述铰链轴垂直所述滑槽延伸方向设置。

可选地，所述铰链轴与铰链座之间配置有无油衬套；所述铰链座与所述固定座之间设置有推力滚针轴承。

可选地，所述固定座两端设置锁紧帽和螺钉，以调节所述推力滚针轴承的游隙及铰链轴的径向刚性。

可选地，所述滑动机构为一双导轨滑块机构，所述滑动机构为一双导轨滑块机构，其包括：底部导轨、连接滑块、楔形座、上部导轨，其中：所述上部导轨、楔形座、连接滑块形成一滑动部，整体通过所述连接滑块可滑动地设置在所述底部导轨上，所述底部导轨固定在所述底板上；所述上部导轨与所述可滑动铰链机构可滑动的配合在一起。

可选地，所述上部导轨固定在所述楔形座上，所述楔形座的底部固定支撑在所述连接滑块上，所述连接滑块可滑动的设置在所述底部导轨上。

可选的，所述上部导轨、楔形座、连接滑块一体形成。