[实用新型]一种仿人五指形机械手爪

说明书

本实用新型公开一种仿人五指形机械手爪，包括手掌和五个结构相同的机械手指，每个手指的具体结构包括气缸、气缸推杆、齿条、两块近基关节板、齿轮、近基关节轴、带轮一、两块中关节板、中关节轴、带轮二、带轮三、末梢关节、末梢关节轴和带轮四。该机械手爪的结构简单，制作成本低，采用气动系统作为驱动方式，采用齿轮齿条、带传动作为传动方式，齿轮齿条机构将气缸推杆的直线运动转化为近基关节轴的回转运动，近基关节与中关节、中关节与末梢关节之间用带传动联接以将各个关节的回转运动联系起来，可靠性高，实现物体的灵活抓取及多数字的表达。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种仿人五指形机械手爪。

背景技术

从全世界的人口组成比例数据来看，65岁以上的老年人在2017年占总人口的比例为9%，到2050年就将占总人口的16%，这意味着全球人口老龄化进程的进一步加速。随着人口老龄化的日趋严重，养老制度需要得到更好的完善，养老除了保障老年人的基本生活之外，还需要大量的适合老年人心理、医学等诸多方面的专业护理服务，而现在的年轻人本身已承担了较大的工作生活压力，难以余留充足的精力和时间来更好地照顾老年人。

服务型机器人的诞生在一定程度上缓解了上述问题所带来的社会压力并在一定程度上降低了财政负担，该类机器人可解决对老龄人的看护以及医疗的问题，在未来拥有巨大的市场前景。而为了更好地进行服务，保证服务质量，机器人自带的仿人机械手需要具有极强的功能性和很高的通用性，对仿人机械手的研究是目前机器人研究领域的重点关注问题。

发明内容

为了解决现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种仿人五指形机械手爪，结构简单，操作方便，动作灵活。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现的：一种仿人五指形机械手爪，包括手掌和五个结构相同的机械手指，每个手指的具体结构包括气缸、齿条、两块近基关节板、齿轮、近基关节轴、带轮一、两块中关节板、中关节轴、带轮二、带轮三、末梢关节、末梢关节轴和带轮四，所述气缸设在手掌上，所述齿条连接在气缸的气缸推杆的端部，两块所述近基关节板的下端通过近基关节轴与手掌活动连接，近基关节板的上端与中关节板的下端通过中关节轴活动连接，中关节板上端通过末梢关节轴与末梢关节下端活动连接，齿轮固定连接在近基关节轴上，齿轮与齿条相啮合，带轮一固定连接在近基关节轴上，带轮二固定连接在中关节轴上，带轮一与带轮二通过皮带传动连接，带轮三固定连接在中关节轴上，带轮四固定连接在末梢关节轴上，带轮三和带轮四通过皮带传动连接。

进一步地，带轮一的直径与带轮二的直径的比值大小为9:5。

进一步地，带轮三的直径与带轮四的直径的比值大小比为2:3。

本实用新型的有益效果是：

本新型提供了一种仿人五指形机械手爪，结构简单，操作简便，制作成本低，采用气动系统作为驱动方式，采用齿轮齿条、带传动作为传动方式，齿轮齿条机构将气缸推杆的直线运动转化为近基关节轴的回转运动，近基关节与中关节、中关节与末梢关节之间用带传动联接，带传动将一个手指各个关节的回转运动联系起来，通过各关节带轮直径大小不等来保证各个关节的弯曲角度，可靠性高，实现物体的灵活抓取及多数字的表达。

附图说明

图1为本实用新型公开的一种仿人五指形机械手爪的主视示意图；

图2为本实用新型公开的机械手爪的食指的结构示意图；

其中，1-手掌，3-气缸，4-气缸推杆，5-齿条，6-近基关节板，7-齿轮，8-近基关节轴，9-带轮一，10-中关节板，11-中关节轴，12-带轮二，13-带轮三，14-末梢关节，15-末梢关节轴，16-带轮四。

具体实施方式