[实用新型]一种水刀切割机器人

说明书

本实用新型提供一种水刀切割机器人，包括机械臂系统、水刀切割系统及驱动行走机构，所述驱动行走机构上安装有机械臂系统，所述机械臂系统上安装有水刀切割系统，解决了目前切割设备需要拖电线和非智能化的问题；本实用新型采用多自由度机械手与水刀切割的组合形式，在保证一定切割速度的同时又确保一定的切割精度；通过高性能锂电池组为机器人整个系统提供电能，保证系统各个模块工作所需的电压电流。通过电源检测控制器实现对锂电池组电量的检测，通过剩余电量来提示是否充电和充电完成；通过机器人上安装的RFID阅读器读取充电区域的RFID标签进行识别，并自动完成接口对接进行充电。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别针对切割机器人领域，具体指一种水刀切割机器人。

背景技术

随着现代工业的发展，对切割的质量和精度要求的不断提高，对于提高生产效率，降低生产成本，具有高智能化的自动切割功能的设备要求也在提升。切割机的发展必须要适应现代机械加工业发展的要求，进行原材料切割，主要用物理方法进行的加工，其产品仍然保持原材料的基本特性。在工业中，目前的切割机器人自身结构不可随意调整，并且自动化程度不高。本发明针对建筑工地所需的各种切割情况，例如：钢筋的切割、混凝土的切割等。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种水刀切割机器人，解决了在切割机器人自身结构不可以随意调整，并且智能化程度低的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种水刀切割机器人，包括机械臂系统、水刀切割系统及驱动行走机构，所述驱动行走机构上安装有机械臂系统，所述机械臂系统上安装有水刀切割系统，所述机械臂系统包括固定底盘、机械臂底座、转台，所述固定底盘固定于驱动行走机构上，且与机械臂底座之间通过转台连接，所述机械臂底座由下至上依次设置有第二机械臂、第一机械臂和水刀切割系统，所述机械臂底座与第二机械臂之间通过第三伺服电机连接，用于驱动第二机械臂运动；所述第二机械臂与第一机械臂之间通过第二伺服电机连接，用于驱动第一机械臂运动；所述第一机械臂和水刀切割系统之间通过第一伺服电机连接，用于驱动水刀切割系统运动；

所述水刀切割系统包括水刀喷头、水刀头传感器集成模块、水刀底座、超高压水泵、供水水管及供水水泵，所述水刀底座上安装有水刀喷头以及水刀头传感器集成模块，侧部安装有超高压水泵，其底部用内六角螺栓与第一伺服电机连接；所述供水水泵与供水水管相连接，所述供水水管与超高压水泵相连接，其中，所述供水水泵将入水口的水经过增压后输出至供水水管，供水水管将水输送至超高压水泵，超高压水泵将水加压后从水刀喷头压出，形成超高压切割水流；

所述驱动行走机构为四轮驱动结构。

所述水刀喷头包括喷嘴，所述喷嘴包括尾部磨料通道和高压水通道。

所述驱动行走机构为立方体，其四个侧面上均安装有超声波距离传感器和激光传感器，其每个侧面均安装有2个超声波距离传感器和1个激光传感器，所述2个超声波距离传感器分别安装在激光传感器的两侧。

所述水刀切割机器人还包括机器人手持遥控器，所述机器人手持遥控器通过无线通讯单元与水刀切割机器人之间进行通讯。

所述无线通讯单元包括WIFI模块和无线视屏传输模块。

所述的水刀头传感器模块包括红外距离传感器和摄像头，在切割过程中红外距离传感器时刻监测切割深度。摄像头将切割画面实时传送至手持遥控器屏幕。

所述水刀切割机器人通过高性能锂电池组为机器人整个系统提供电能，并通过电池组充电器完成高性能锂电池组连接充电。

所述锂电池组通过电源检测控制器实现对锂电池组电量的检测，通过剩余电量来提示是否充电和充电完成；通过机器人上安装的RFID阅读器读取充电区域的RFID标签进行识别，并自动完成接口对接进行充电。