[实用新型]一种连接件、谐波减速器及机器人

说明书

一种连接件、谐波减速器及机器人，连接件可用于轴向连接，尤其适用于谐波减速器的波发生器与电机轴的轴向定位连接，其可应用于机器人上。该连接件包括主体，主体为板形结构，其两边形成有平面轮廓，中间具有第一凹槽，第一凹槽的底部形成有第一凸台或第二凹槽，主体上形成有装配孔，可保证谐波减速器的轴向定位牢固可靠。

技术领域

本实用新型涉及一种连接件。谐波减速器及机器人，具体而言，涉及一种用于机器人的谐波减速器上的连接件、谐波减速器及机器人。

背景技术

在目前的工业领域，包括汽车行业、电子电器行业以及工程机械行业等，都已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化以及软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现，目前的谐波减速器的波发生器连接件，无法满足水平多关节机器人的通用化和可靠性的要求，不利于机器人的装配与生产。

SCARA机器人是一种高速、高精水平多关节机器人，谐波减速器是 SCARA机器人的重要零部件，其装配要求较高，轴向定位是一个需要重点保证的参数。传统的方式有三种：

1)如图1所示，通过电机100的轴肩101与平垫102配合，完成谐波减速器200的波发生器201与电机的轴配合连接。这种方式需要在电机100 上预留不同尺寸高度的轴肩，电机的轴需要定制，不利于通用化；

2)如图2所示，通过在谐波减速器200的波发生器201的凸台上开设螺纹孔400，通过顶丝的方式固定，但这种定位方式不可靠；

3)如图3所示，通过一个连接环500与平垫300的方式实现谐波减速器200的波发生器201与电机100的轴连接，这种方式对连接环的平面度和两个面的平行度加工精度要求非常高。

实用新型内容

鉴于此，本实用新型提供一种连接件，其可实现轴向连接，尤其可适用于轴与机器人中的谐波减速器的波发生器的轴向连接。其可解决以下问题：

1)水平多关节机器人使用的谐波减速器波发生器的轴向定位要求高，装配难度大；

2)水平多关节机器人的可靠性要求高，谐波减速器的轴向定位不可靠。

具体地：一种连接件，所述连接件包括主体，所述主体为板状结构，所述主体内形成有第一凹槽，所述主体上形成有装配孔，在第一凹槽的内部底面上还形成有第一凸台或第二凹槽。

优选地，所述板状结构的前后两侧形成有圆形轮廓，左右两侧形成有平面轮廓。

优选地，所述装配孔包括至少一个第一装配孔和至少一个第二装配孔，第一装配孔形成在主体的外周面与第一凹槽之间，第二装配孔形成在第一凹槽的底部。

优选地，其用于连接谐波减速器的波发生器与电机的轴。

优选地，波发生器为中间具有第二凸台的圆柱状结构，波发生器中间形成有轴孔，轴孔的尺寸小于第二凸台的尺寸，第二凸台可配合安装于第一凹槽中，电机的轴可穿过所述轴孔，电机的轴的顶部可抵在第一凸台的顶部或第二凹槽的底部。

优选地，还包括用于固定电机的轴肩的第一法兰，用于固定波发生器的第二法兰。

优选地，第二凸台的高度与第一凹槽的高度相同，第一凸台的高度或第二凹槽的深度均用d表示，d＝(D1+D2+D3+X)-D4，其中：X为波发生器的轴向定位要求保证的尺寸，D1为第一法兰的配合高度，D2为第二法兰的配合高度，D3为波发生器的总高度，D4为电机的轴伸；d大于零时，即表示：在第一凹槽(31)的内部底面上形成有第一凸台，d为第一凸台的高度；d小于零时，即表示：在第一凹槽(31)的内部底面上形成有第二凹槽，d为第二凹槽的深度；d＝0时，即表示：第一凸台的高度或第二凹槽的深度为0，不用设置第一凸台或第二凹槽(34)。