[实用新型]一种连接件、谐波减速器及机器人

权利要求书

1.一种连接件(3)，所述连接件(3)包括主体，所述主体为板状结构，所述主体内形成有第一凹槽(31)，所述主体上形成有装配孔，其特征在于：在第一凹槽(31)的内部底面上还形成有第一凸台或第二凹槽(34)。

2.根据权利要求1所述的连接件(3)，其特征在于：所述板状结构的前后两侧形成有圆形轮廓(36)，左右两侧形成有平面轮廓(35)。

3.根据权利要求1或2所述的连接件(3)，其特征在于：所述装配孔包括至少一个第一装配孔(32)和至少一个第二装配孔(33)，第一装配孔(32)形成在主体的外周面与第一凹槽(31)之间，第二装配孔(33)形成在第一凹槽(31)的底部。

4.根据权利要求1或2所述的连接件(3)，其特征在于：所述连接件(3)用于连接谐波减速器(2)的波发生器(21)与电机(1)的轴。

5.根据权利要求4所述的连接件(3)，其特征在于：波发生器(21)为中间具有第二凸台(22)的圆柱状结构，波发生器(21)中间形成有轴孔，轴孔的尺寸小于第二凸台(22)的尺寸，第二凸台(22)可配合安装于第一凹槽(31)中，电机(1)的轴可穿过所述轴孔，电机(1)的轴的顶部可抵在第一凸台的顶部或第二凹槽的底部。

6.根据权利要求5所述的连接件(3)，其特征在于：还包括用于固定电机(1)的轴肩的第一法兰(5)，用于固定波发生器(21)的第二法兰(6)。

7.根据权利要求6所述的连接件(3)，其特征在于：第二凸台(22)的高度与第一凹槽(31)的高度相同；其中，第一凸台的高度或第二凹槽的深度均用d表示，d＝(D1+D2+D3+X)-D4，其中：X为波发生器(21)的轴向定位要求保证的尺寸，D1为第一法兰(5)的配合高度，D2为第二法兰(6)的配合高度，D3为波发生器(21)的总高度，D4为电机(1)的轴伸；d大于零时，即表示：在第一凹槽(31)的内部底面上形成有第一凸台，d为第一凸台的高度；d小于零时，即表示：在第一凹槽(31)的内部底面上形成有第二凹槽，d为第二凹槽的深度；d＝0时，即表示：第一凸台的高度或第二凹槽的深度为0，即不用设置第一凸台或第二凹槽(34)。

8.一种谐波减速器(2)，包括波发生器(21)和用于驱动波发生器(21)的电机(1)，其特征在于：波发生器(21)与电机(1)的轴通过权利要求1-7任一个所述的连接件(3)连接。

9.一种机器人，其特征在于：具有权利要求8所述的谐波减速器(2)。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于：所述机器人具有至少一个关节，所述关节上设有谐波减速器(2)。