[实用新型]一种龙门式钢筋网焊接机器人

说明书

本实用新型涉及一种龙门式钢筋网焊接机器人，应用于分区域间歇焊接钢筋网，整体为轨道龙门结构，可在室外施工现场拆卸组装工作；龙门架由两部分组成：一个平台用于放置焊机、电控柜等，另一个为长方形框架结构，框内安装多个焊接机器人；机器人手臂前段端由焊点定位装置、钢筋夹紧机构、焊枪、焊点检查装置构成，本实用新便于对大型钢筋网进行室外现场焊接施工，采分区域间歇焊接的方式把分段式且长度等同的钢筋网焊接，采用图像识别和激光定位及跟踪技术，采集交点数据，使焊枪对焊接钢筋的焊缝位置实现更精确锁定，并且对焊接质量进行评估，从而提高焊接速度、减少人工，提高工作效率，进一步保证焊接质量。

技术领域

本实用新型涉及钢筋网焊接设备技术领域，具体是一种龙门式钢筋网焊接机器人。

背景技术

在大型桥梁、地铁站等土建工程施工过程中需要用到各种不同规格的钢筋网，现行的方法基本上是由人工对各个钢筋交点焊接加固，存在人手紧张、效率低、焊接质量难保证等缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种龙门式钢筋网焊接机器人以解决现有施工方法的不足，提供一种采用可以在室外施工现场组装的自动焊接设备，根据施工图纸要求，经过简单的参数设置和程序调用，以龙门架上搭载多个焊接机器人，自动确定焊点位置，自动焊接，以达到高效、高质的目的，包含行走机构，组装式龙门架，焊接机器人，钢筋平台，焊点检查装置，整体为室外场地工作的可拆卸组装且轨道式的组装式龙门架，所述组装式龙门架包括由轨道及行走小车组成的行走机构以及安装在小车上的拼装式龙门架；

龙门架上的平台由两部分构成，焊机、电控柜、空压机、保护气体贮存罐等放置于其中的平台上，另一长方形框架结构内可根据需要安装若干个直角坐标型焊接机器人；焊接机器人机械臂前端安装能自定位钢筋交点、夹紧钢筋的夹紧机构和焊枪的的焊点检查装置，工作区域还放置有用于摆放和定位钢筋的钢筋平台4。

进一步设置，所述组装式龙门架为室外场地工作的可拆卸组装的轨道龙门结构，并将加工区域分为若干段，行走小车逐段运动、定位，龙门架上的焊接机器人完成一段区域内焊接后龙门移动到下一个区域，逐次完成整个钢筋网的交点焊接施工。

进一步设置，所述行走机构由轨道及行走小车组成，在行走机构上还安装有便于龙门架沿着行走方向分段固定的机构

进一步设置，所述组装式龙门架结构可以在室外施工现场组装；组合式龙门架2由两侧对称的立架、一个平台和一个框型结构组成，平台用于放置焊机、电控柜等，长方形框架内可安装多个焊接机械人；组装式龙门架安装在行走小车之上。

进一步设置，机器人安装在长方形框架内，具有三个直线轴和一个旋转轴R，机器人Z轴上安装有进行钢筋交点探测的装置，R轴端安装可以自动找正钢筋交点并加紧钢筋的装置，便于施焊，焊枪安装在该装置上。

进一步设置，机器人R轴上安装焊点检查装置。机器人焊接的同时对焊点进行质量检查。检查数据传送到控制系统统计分析焊接质量，机器人焊接工作结束同时系统报告分析判断钢筋网整体焊接是否达到质量要求。

进一步设置，工作区域地面上安装钢筋平台用于摆放钢筋，焊接平台上还安装定位钢筋用的模板；为避免损坏，在吊起焊接完成的钢筋网前，模板可以落下。

本实用新型的有益效果：采用图像识别和激光定位及跟踪技术，采集交点数据，使焊枪对焊接钢筋的焊缝位置实现更精确锁定，并且对焊接质量进行评估，从而提高焊接速度、减少人工，提高工作效率，进一步保证焊接质量。

附图说明

图1龙门式钢筋网焊接机示意图

图2行走机构示意图

图3组装式龙门架示意图

图4焊接机器人示意图

图5焊枪安装位置示意图