[实用新型]一种工件翻转上料设备

说明书

本实用新型涉及上料设备技术领域，尤其涉及一种工件翻转上料设备，用于对正反叠置的工件的翻转上料；包括方向检测模组、抓取模组、翻转模组和传送模组。本实用新型的发明目的在于提供一种工件翻转上料设备，采用本实用新型提供的技术方案解决了现有工件上料存在效率低的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及上料设备技术领域，尤其涉及一种工件翻转上料设备。

背景技术

有些工件是交错错位叠放的，因此这种叠放方式的工件需要同时完成对工件的放置方向和中轴线的识别判断，无疑对工件的自动化抓取造成较大的困难，为此工件无法完成自动化抓取操作。

其中，有种栈板工件是一种为方便零散物品的摆放和出货要求而制成的底座，一般为方形或长方形。栈板工件按外形分包括单面型，工件供应方在对单面型工件出货时，为了提高运输效率，将工件按正反顺序叠置在一起，为此，工件的中轴线与整摞工件的中轴线并不重叠。

并且对于正面朝上放置的工件，直接卸下使用即可，对于反面朝上放置的工件，还需要翻转卸下使用，无疑增加了劳动力，降低了加工生产效率。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于提供一种工件翻转上料设备，采用本实用新型提供的技术方案解决了现有工件上料存在效率低的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型一方面提出一种工件翻转上料方法，包括以下步骤：

S100、将叠置的工件转送至上料工位；

S200、判定最顶层工件的放置方向；

S300、若判定最顶层工件正置，抓取最顶层工件，并置于传送工位上；

若判定最顶层工件反置，抓取最顶层工件，翻转后置于传送工位；

S400、重复步骤S100-S300直至上料工位上的工件上料完毕。

优选的，在步骤S100中，采用感应器对上料工位上的工件是否到位进行感应。

在步骤S100中，将叠置的工件转送至上料工位；优选的，还包括码齐步骤，包括：

S101、叠置的工件转送到位后，采用竖置的框架体沿工件的长度或宽度方向对工件进行夹持；

S102、同样采用竖置的框架体沿工件的宽度或长度方向对工件进行夹持。

在步骤S200中，判定最顶层工件的放置方向；优选的，用于两组位于工件上方的感应组件，一组感应组件位于整摞工件的中轴线处，另一组感应组件位于所述中轴线以外；包括以下步骤：

S201、两组感应组件同时下移抵靠于最顶层工件上；

S202、两组感应组件均感应到工件，判定最顶层工件的正面朝上；

S203、其中一组感应组件未感应到工件，判定最顶层工件的反面朝上。

在步骤S300中，抓取最顶层工件；优选的，包括以下步骤：

S301、获取最顶层工件与整摞工件之间的宽度差a；

S302、沿工件的宽度方向移动夹爪，并获取检测到最顶层工件侧边时的移动距离b；

S303、比较移动距离b和宽度差a获得最顶层工件的偏移方向；

S304、根据偏移方向和宽度差a调整夹爪的位置至最顶层工件的正上方，并完成抓取动作。

优选的，在步骤S302移动夹爪之前，预设夹爪与整摞工件之间的安全距离c，且安全距离c不小于0。

在步骤S303中，比较移动距离b和宽度差a获得最顶层工件的偏移方向；优选的，