[实用新型]一种水下清洗机器人

说明书

本实用新型公开了一种水下清洗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有至少一对转动方向相反的清洗刷。本实用新型通过设置至少一对转动方向相反的清洗刷，可对工作面形成至少一对方向不同作用力，从而使工作面相对于清洗刷形成的反作用力可相互抵消，从而保证机器人本体可在水下保持平衡，不仅提高了机器人本体的稳定性也不必消耗额外的能耗来保持机器人本体的平衡。

技术领域

本实用新型涉及水下工程技术领域，特别是一种水下清洗机器人。

背景技术

水下清洗机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人；水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。

现有的水下清洗机器人的清洗过程，主要是通过驱动清洗刷旋转而对工作面进行清洗，故清洗刷给工作面一个作用力，根据牛顿第三定律，工作面也会对清洗刷产生反作用力，该反作用力会使水下清洗机器人向反方向转动；为了保持水下清洗机器人的平衡，会让水下清洗机器人上的推进器在对应的方向增加推动力，以此抵消反作用力，但这样会造成不必要的能源损耗，同时也导致对水下清洗机器人的控制变得更加困难。

发明内容

为了解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种水下清洗机器人，可保持水下清洗机器人的稳定，同时也不会造成额外的能源损耗。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水下清洗机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有至少一对转动方向相反的清洗刷。

优选地，所述机器人本体上设有驱动件，所述驱动件通过传动机构驱动清洗刷转动。

优选地，所述清洗刷设于机器人本体的正面和/或背面/上面和/或下面和/或侧面。

优选地，所述清洗刷设有两对，两对所述清洗刷以上下两排或左右两排并列于机器人本体上。

优选地，所述机器人本体包括用于检测机器人本体的水位和/或平衡状态和/或运动状态和/或水压状态和/或水温状态和/或声呐测距状态的状态检测模块、用于推进机器人本体移动的推动模块、用于与后台和/或移动终端通讯的通讯模块、用于驱动清洗刷转动的驱动模块以及用于分别控制推动模块和驱动模块的控制模块；

所述控制模块分别与状态检测模块、推动模块、通讯模块以及驱动模块电性连接。

优选地，所述机器人本体还包括用于采集水下图像的图像采集模块以及照明模块，所述图像采集模块和所述照明模块分别与控制模块电性连接。

优选地，所述机器人本体还设有与驱动模块电性连接的水枪。

优选地，所述机器人本体还设有与驱动模块电性连接的机械手。

优选地，所述状态检测模块包括AD转换单元、与AD转换单元的输入端电性连接的水压传感器和/或陀螺仪和/或加速度传感器和/或温度传感器和/或声呐测距传感器，所述AD转换单元的输出端与控制模块电性连接。

优选地，所述推动模块包括多个第一驱动单元以及多个推进器，多个所述推进器均匀分布于机器人本体上，每一个所述第一驱动单元的输出端与一个所述推进器电性连接，每一个所述第一驱动单元的输入端分别与控制模块电性连接。

本实用新型的有益效果是：设置至少一对转动方向相反的清洗刷，可对工作面形成至少一对方向不同作用力，从而使工作面相对于清洗刷形成的反作用力可相互抵消，从而保证机器人本体可在水下保持平衡，不仅提高了机器人本体的稳定性也不必消耗额外的能耗来保持机器人本体的平衡。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的一种较优实施例的结构示意图；

图2是图1的另一角度的结构示意图；