[实用新型]一种教创型水下机器人及其控制系统

权利要求书

1.一种教创型水下机器人，包括主舱（1）、连接于主舱（1）的能源模块、推进模块（6）、照明模块（4）、摄像模块（5），其特征在于：各功能模块与主舱（1）之间均为可拆连接且具有水密结构；主舱（1）上还连接有控制各功能模块的控制模块（2），控制模块（2）包括位于主舱内的控制板，控制板耦接有调试接口（12），调试接口（12）向外延伸至主舱（1）外。

2.根据权利要求1所述的一种教创型水下机器人，其特征在于：所述主舱（1）包括收容控制板的舱筒（14）、固定于舱筒（14）开口处的固定环（16）、可拆连接于固定环（16）的舱盖（15），其中固定环（16）使用刚性材料制成，舱盖（15）上设有阻碍水流沿舱盖（15）径向流入舱筒（14）的径向密封水密件（152）、阻碍水流沿舱盖（15）轴向流入舱筒（14）的轴向密封水密件（153）。

3.根据权利要求1所述的一种教创型水下机器人，其特征在于：所述能源模块包括连接于主舱（1）的电池舱（3），电池舱（3）于主舱（1）两侧各设有一个，两电池舱（3）与主舱（1）间距相同；所述主舱（1）与电池舱（3）通过支脚（31）连接，支脚（31）呈中空设计且两端均设有螺纹，主舱（1）设有与支脚（31）配合的第一连接通孔，电池舱（3）设有与支脚（31）配合的三通接头（32）。

4.根据权利要求1所述的一种教创型水下机器人，其特征在于：所述调试接口（12）包括连接于主舱（1）的中空螺栓（121）、安装于中空螺栓（121）的调试头，其中中空螺栓（121）沿其轴向开设有中空走线孔（122），中空走线孔（122）内壁开设有安装槽（123），调试头安装于安装槽（123），并通过线材沿中空走线孔（122）电连于控制板，线材与中空走线孔（122）之间密封。

5.根据权利要求1所述的一种教创型水下机器人，其特征在于：所述主舱（1）还通过固定卡扣（72）连接有平衡机构（7），所述平衡机构（7）包括通过固定卡扣（72）连接于主舱（1）的平衡螺柱（71）、连接于平衡螺柱（71）的平衡块，其中平衡块包括小砝码片（73）、大砝码片（74）。

6.根据权利要求5所述的一种教创型水下机器人，其特征在于：所述固定卡扣（72）设有至少两个，所述平衡螺柱（71）沿其长度方向依次连接有限位螺帽（75）、小砝码片（73）、第一固定卡扣（72）、大砝码片（74）、定位器（76）、第二固定卡扣（72），其中定位器（76）螺纹连接于平衡螺柱（71）且与大砝码片（74）抵紧，限位螺帽（75）螺纹连接于平衡螺柱（71）且与小砝码片（73）抵紧。

7.根据权利要求1所述的一种教创型水下机器人，其特征在于：所述摄像模块（5）包括转动连接于主舱（1）且收纳摄像模组的相机舱（51）、封闭相机舱（51）的第二前盖（52）、开设于第二前盖（52）的透光镜片（53），其中相机舱（51）远离第二前盖（52）的一端设有螺纹孔，螺纹孔螺纹连接有进线螺栓，进线螺栓沿其轴线开设有进线孔，线材沿进线孔进入相机舱（51）并与摄像模组电连，进线孔与线材之间密封。

8.根据权利要求1所述的一种教创型水下机器人，其特征在于：所述控制板为电路板，所述控制模块（2）还包括远程控制电路板的遥控手柄（21），遥控手柄（21）与电路板通过通讯接口（11）连接。

9.一种教创型水下机器人的控制系统，包括权利要求1所述的一种教创型水下机器人，还包括电源管理板（8）、主控板（9），其中电源管理板（8）包括电源输入端（81）、电源输出端（82）、电压转换芯片（83）、对主控板（9）供电的供电端子（84），电源输入端（81）与电源输出端（82）分别使用公端子与母端子；主控板（9）包括与供电端子（84）配合的供电接口（93）、通讯接口（11）、调试接口（12）、控制照明模块（4）与摄像模块（5）的供电信号输出端（92）、控制推进模块（6）的控制信号输出端（91）。

10.根据权利要求9所述的一种教创型水下机器人的控制系统，其特征在于：所述电源管理板（8）、主控板（9）均通过机芯架（97）连接于主舱（1），主舱（1）设有与机芯架（97）配合的锁定架（154），锁定架（154）与机芯架（97）可拆连接。