[实用新型]减震缓冲装置以及具有其的移动机器人

说明书

本实用新型提供了一种减震缓冲装置以及具有其的移动机器人。该减震缓冲装置包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；弹性件，其设置在下固定件和上固定件之间，且具有沿竖直方向可压缩的间隙；压块，连接至上固定件和下固定件中的一个，且与另一个间隔开设置，压块具有倾斜的推顶面；以及垫片，其以枢轴为轴可枢转地连接至上固定件和下固定件中的另一个，垫片的第一端面对推顶面，推顶面在上固定件靠近下固定件时能够推动第一端，以使垫片的第二端插入到弹性件的间隙内。安装有该减震缓冲装置的设备在承受较大的加速度时，即使上固定件承受的载荷增大，上固定件和下固定件间的距离也不会显著减小，从而避免设备倾斜、甚至倾倒。

技术领域

本实用新型涉及移动机器人领域，具体地说，涉及一种减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人。

背景技术

随着现代电子商务和物流业的迅猛发展，货物周转频率高，品类繁多，数量庞大，导致各类货物入库、保管、分拣、出库等工作量繁重，目前例如自动导引运输车(AutomatedGuided Vehicle，AGV)等的移动机器人已经被广泛应用于电商和物流业。此外，移动机器人在智能工厂内也逐步代替人工在车间内搬运物料。

目前用户对货架的仓储能力和移动效率要求都很高，移动机器人通常要背负高度达2.8米或更高的货架，以2m/s或更快的速度运行。若移动机器人在搬运货架时经过起伏不平的地面、或者起步加速度较大、或者紧急刹车，都可能会导致货架倾斜严重，从而带来危险。

因此，有必要提供一种用于移动机器人的减震缓冲装置、以及具有该减震缓冲装置的移动机器人，以至少部分地解决上述问题。

实用新型内容

为至少部分地解决现有技术存在的问题，根据本实用新型的一个方面，提供了一种减震缓冲装置，包括：下固定件和上固定件，两者沿竖直方向间隔开设置；弹性件，其设置在所述下固定件和所述上固定件之间，且具有沿竖直方向可压缩的间隙；压块，所述压块连接至所述上固定件和所述下固定件中的一个，且与所述上固定件和所述下固定件中的另一个间隔开设置，所述压块具有倾斜的推顶面；以及垫片，其以枢轴为轴可枢转地连接至所述上固定件和所述下固定件中的所述另一个，所述垫片具有第一端和第二端，所述第一端面对所述推顶面，所述推顶面在所述上固定件靠近所述下固定件时能够推动所述第一端，以使所述第二端插入到所述弹性件的所述间隙内。安装有该减震缓冲装置的设备(例如移动机器人)在承受较大的加速度时，即使上固定件承受的载荷进一步增大，上固定件和下固定件间的距离也不会显著减小，从而避免设备倾斜严重、甚至倾倒。

示例性地，所述第一端设置有滚轮，所述滚轮的轴线平行于所述推顶面，且所述滚轮的外周面面对所述推顶面。上固定件向下运动过程中滚轮相对于推顶面滚动，使得压块的上下移动更加平稳、顺滑，各部件间的运动传递更准确也更迅速。此外，还能减小滚轮与推顶面间的摩擦力，减少噪音，延长各个部件的使用寿命。

示例性地，在所述垫片的转动平面内，所述枢轴在所述滚轮的轴线上的投影与所述滚轮不重叠。起到了将固定件竖直方向的移动转换为垫片水平转动的作用。

示例性地，所述枢轴连接至所述下固定件，所述枢轴还用于固定轮子。达到减少零部件的数量、简化结构、降低加工成本的目的。

示例性地，所述减震缓冲装置还包括复位弹性件，所述复位弹性件连接至所述垫片，以在所述上固定件和所述下固定件之间的距离增大时使所述垫片的所述第二端退出所述间隙。从而不干涉弹性件的正常工作。

示例性地，所述弹性件包括第一弹性件和第二弹性件，所述垫片包括对应于所述第一弹性件的第一垫片和对应于所述第二弹性件的第二垫片，所述复位弹性件的两端分别连接至所述第一垫片和所述第二垫片。这样，一对垫片的复位运动仅通过一个复位弹性件就能够完成，从而减少了零件的数量，简化了结构，降低了成本。

示例性地，所述复位弹性件的两端分别连接至所述第一垫片的第一端和所述第二垫片的第一端。