[实用新型]浮动机构及具有该浮动机构的机械手爪

说明书

本实用新型提供一种浮动机构，包括第一安装座、第二安装座、连接机构及复位机构，第二安装座可动地设于第一安装座的一端，第二安装座设于容纳腔及连通容纳腔的避让孔，连接机构包括连接件，连接件包括连接杆及设于连接杆一端的固定盘，连接杆一端设于第一安装座中，连接杆另一端穿过避让孔伸入容纳腔中，固定盘位于容纳腔中，连接杆的直径小于避让孔的孔径，固定盘的直径小于容纳腔的孔径并大于避让孔的孔径，当第二安装座受到外力作用时，第二安装座能够相对第一安装座移动，复位机构设于容纳腔中用于在第二安装座不受外力作用时，将第二安装座复位。本实用新型还提供一种具有上述浮动机构的机械手爪。

技术领域

本实用新型涉及一种浮动机构及具有该浮动机构的机械手爪。

背景技术

在加工生产中，通常会通过机械手爪抓取移动工件。然而，由于工件摆放位置存在偏移或者机械手爪移动位置不够精确，导致机械手爪的位置与待抓取的工件位置存在微小的偏差。这会影响到机械手爪抓取的效率并存在碰伤、刮伤工件的可能。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种能够自动微调位置的浮动机构及具有该浮动机构的机械手爪以解决上述问题。

一种浮动机构，包括第一安装座、第二安装座、连接机构及复位机构，所述第二安装座可动地设于所述第一安装座的一端，所述第二安装座设于容纳腔及连通所述容纳腔的避让孔，所述连接机构包括连接件，所述连接件包括连接杆及设于所述连接杆一端的固定盘，所述连接杆一端设于所述第一安装座中，所述连接杆另一端穿过所述避让孔伸入所述容纳腔中，所述固定盘位于所述容纳腔中，所述连接杆的直径小于所述避让孔的孔径，所述固定盘的直径小于所述容纳腔的孔径并大于所述避让孔的孔径，当所述第二安装座受到外力作用时，所述第二安装座能够相对所述第一安装座移动，所述复位机构设于所述容纳腔中用于在所述第二安装座不受外力作用时，将所述第二安装座复位。

进一步地，所述复位机构包括第一磁性件与第二磁性件，所述第一磁性件设于所述固定盘的外周壁上，所述第二磁性件设于所述容纳腔的腔壁上并与所述第一磁性件相对设置。

进一步地，所述第二安装座包括相连接的第一盖体及第二盖体，所述第一盖体及所述第二盖体围绕形成所述容纳腔，所述第二盖体位于朝向所述第一安装座的一侧，所述第二盖体贯穿设有所述避让孔。

进一步地，所述第二盖体背离所述第一安装座的一侧设有凸出部，所述凸出部围绕所述避让孔设置，所述第二磁性件设于所述凸出部与所述第一盖体的内壁之间，所述凸出部用于止挡所述第二磁性件。

进一步地，所述连接机构还包括活塞及弹性件，所述第一安装座设有驱动孔及连通所述驱动孔的通气孔，所述活塞可动地设于所述驱动孔中，所述连接杆一端可动地穿设于所述第一安装座并与所述活塞固定，所述弹性件两端分别抵持所述活塞及所述第一安装座，所述通气孔通气后推动所述活塞向远离所述第二安装座的方向移动，所述固定盘抵压所述容纳腔的腔壁以将所述第二安装座固定于所述第一安装座上，当所述通气孔停止通气后，所述弹性件驱动所述活塞朝向所述第二安装座方向移动，使所述固定盘释放所述第二安装座。

进一步地，第二安装座朝向第一安装座的一侧设有安装槽，所述安装槽内滚动地设有多个滚珠，多个所述滚珠由所述安装槽中部分伸出并滚动抵触所述第一安装座。

进一步地，所述安装槽呈环状，所述安装槽环绕于所述避让孔外侧。

进一步地，所述第二安装座还包括压板，所述压板设于所述第二安装座上并环绕于所述安装槽的外侧。

进一步地，所述第一安装座与所述第二安装座均呈圆柱状，所述第一安装座的直径大于所述第二安装座的直径，所述第二安装座可动地设于所述第一安装座的一端。

一种机械手爪，包括机械手臂及抓取件，所述机械手爪还包括上述任意一项所述的浮动机构，所述第一安装座连接于所述机械手臂，所述抓取件设于所述第二安装座上。