[实用新型]水下机器人探头支架

说明书

本实用新型提供一种水下机器人探头支架，包括探头固定架、过渡支撑架、固定支架、支架过渡块、固定杆、触点柱，固定支架通过支架过渡块与固定杆固定连接，固定支架具有一向下凹陷带通过孔的支撑板，过渡支撑架的横向两端与固定支架的两侧内壁转动连接，探头固定架由两个结构相同的第一探头固定架拼块和第二探头固定架拼块拼装而成，且形成用于固定探头的探头安装孔，探头固定架的纵向两端与固定支架的两侧内壁转动连接,探头固定架和过渡支撑架上安装有触点柱。本实用新型通过各零部件与待检测结构件接触时上下、左右的旋转，实现探头与待检测结构件的完全贴合，并且通过探头固定架拼接式设计，可适应多种不同型号探头应用该支架实施检测的需要。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人领域，具体是一种水下机器人探头支架。

背景技术

为了对水下结构件，尤其是深水结构件或人工难以抵达部位结构进行检测时，应用水下机器人是当前一种较为理想的检测方式。水下机器人携带检测传感器，游行至指定部位后，应用检测传感器探头对其进行检测。在检测中，将探头固定在水下机器人机体上面，或者应用机械手将探头伸长至待检测位置，由于探头只是相对于待检测结构件表面的垂向受力，当探头与被测结构件接触时，主要的作用力在其中心部位，而其边缘部位则缺乏有效的作用力支撑，难以保证探头表面与待检测件的表面完全贴合，影响探头与被测物表面之间距离的均匀性和稳定性。以上缺陷的存在，导致了水下机器人携带超声检测探头实施检测存在一定的局限性，难以真实测量出水下待检测结构件或管件的参数，其贴合度的不均衡，会存在耦合不稳定导致回波探测漏缺。

应用探头辅助支架是解决以上问题的有效措施，但在以往的各种探头支架中，难以实现水下机器人所携带探头与待检测结构件的完全贴合，并且都是针对特定的探头设计专门的支架，一旦检测探头发生更换，则支架就必须进行更换，制约了机器人在使用时的便捷性。

实用新型内容

针对现有技术存在的上述不足，本实用新型提供一种水下机器人探头支架，可实现水下机器人所携带探头与待检测结构件的完全贴合，而且可以适应多种不同型号探头的安装。

一种水下机器人探头支架，包括探头固定架、过渡支撑架、固定支架、支架过渡块、固定杆、触点柱，所述固定支架通过支架过渡块与固定杆固定连接，所述固定支架具有一向下凹陷带通过孔的支撑板，过渡支撑架的横向两端与固定支架的两侧内壁转动连接，所述探头固定架由两个结构相同的第一探头固定架拼块和第二探头固定架拼块拼装而成，且形成用于固定探头的探头安装孔，所述探头固定架的纵向两端与固定支架的两侧内壁转动连接,探头固定架和过渡支撑架上安装有触点柱。

进一步的，第一探头固定架拼块和第二探头固定架拼块的两端分别设有用于安装触点柱的第一触点柱安装孔，所述过渡支撑架的纵向两侧设有用于安装触点柱的第二触点柱安装孔。

进一步的，过渡支撑架两边设计5度角的坡度，过渡支撑架的最高面与探头固定架的触点柱安装面在同一平面上。

进一步的，所述第一探头固定架拼块和二探头固定架拼块为中部具有半圆孔的弧形片，所述弧形片的左右两侧分别设有第一拼装孔和第二拼装孔，第一探头固定架拼块和第二探头固定架拼块交错拼合后，两个探头固定架拼块的第一拼装孔和第二拼装孔正好对位，使用螺钉锁紧第一拼装孔和第二拼装孔即可将两个探头固定架拼块固定连接为一体。

进一步的，弧形片上半圆孔的侧壁设有探头锁固孔，在探头卡入探头安装孔后，使用螺钉从外向内旋入探头锁固孔后与探头侧壁抵接实现进一步卡紧探头。

进一步的，所述过渡支撑架为一中部设有开口的环形支架结构，所述开口的形状与探头固定架的外形匹配，所述过渡支撑架的纵向两侧设有第二纵向转孔，探头固定架的弧形片的侧壁对应第二纵向转孔设有第一纵向转孔，内六角螺钉通过第二纵向转孔后与第一纵向转孔连接，内六角螺钉头当做转动轴，即可实现探头固定架绕其纵向中心轴转动。

进一步的，过渡支撑架底部设计有台阶，以实现探头固定架转动极限位置的限位。