[实用新型]一种圆台状工件夹取装置

说明书

本实用新型公开了一种圆台状工件夹取装置，包括：底板；气缸，固定于底板上，所述气缸的前端设有顶杆；左连杆，所述左连杆的末端与顶杆的顶端相铰接；右连杆，所述右连杆的末端与顶杆的顶端相铰接；左销轴，插入于底板的左前部，所述左销轴上固定有一个左爪手，所述左连杆的前端与左爪手的尾部相铰接；所述右拉紧弹簧的两端分别与右爪手和右夹块的顶端相连。本实用新型取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)更加牢靠稳定；(3)应能力强。

技术领域

本实用新型涉及一种工件夹取装置，特别是一种圆台形工件夹取装置。

背景技术

圆台形工件是一种常用的机械工件，其主要特征是该工件的形状为圆台形，也就是说该工件由两部分组成，其一为大圆柱体，其二为小圆柱体，二者的中轴线位于同一条直线上，且固定叠合为一体，小圆柱体的直径小于大圆柱体的直径。

目前，用于夹取圆台形工件的机械手为普通机械手，在夹取圆台形工件的时候，通常由机械手夹取大圆柱部分，尽管在大多数的领域中，只夹取大圆柱部分也可以完成工件的夹取工作，但是，在夹取的过程中，小圆柱部分并没有得到夹持力，而且在其自身重力的作用下还会对大圆柱部分的夹持起到负面作用，导致整个工件的夹持不够牢靠，故此，现有的普通机械手满足夹持过程中稳定性的要求。

发明内容

本实用新型要解决的问题是：提供一种结构简单、能牢靠的对圆台形工件进行夹持的圆台形工件夹取装置。

为了解决上述问题，本实用新型的圆台状工件夹取机械手，包括：

底板；

气缸，固定于底板上，所述气缸的前端设有顶杆；

左连杆，所述左连杆的末端与顶杆的顶端相铰接；

右连杆，所述右连杆的末端与顶杆的顶端相铰接；

左销轴，插入于底板的左前部，所述左销轴上固定有一个左爪手，所述左连杆的前端与左爪手的尾部相铰接；

右销轴，插入于底板的右前部，所述右销轴上固定有一个右爪手；所述右连杆的前端与右爪手的尾部相铰接；

左夹块，所述左夹块的底端铰接于左爪手上，顶端与左爪手之间设有左拉紧弹簧，所述左拉紧弹簧的两端分别与左爪手和左夹块的顶端相连；

以及右夹块，所述右夹块的底端铰接于右爪手上，顶端与右爪手之间设有右拉紧弹簧，所述右拉紧弹簧的两端分别与右爪手和右夹块的顶端相连。

进一步，本实用新型的圆台状工件夹取机械手，所述左爪手和右爪手的内端面上均设有一个U形的夹口。

进一步，本实用新型的圆台状工件夹取机械手，所述左爪手和右爪手关于顶杆的中轴线相对称。

进一步，本实用新型的圆台状工件夹取机械手，所述左夹块和右夹块分设于圆台形工件的前后两侧。

进一步，本实用新型的圆台状工件夹取机械手，所述左夹块与左爪手之间以及右夹块与右爪手之间均通过销钉相铰接。

本实用新型取得的有益效果是：(1)结构简单；(2)夹取圆台形工件的时候，通过左爪手和右爪手将工件的大圆柱体夹紧，同时，左夹块和右夹块还能将小圆柱体夹紧，与现有的机械手只能夹紧大圆柱体相比，本实用新型在夹取工件的时候，更加牢靠稳定；(3)左夹块与左爪手以及右夹块和右爪手之间分别设有左拉紧弹簧和右拉紧弹簧，由于左拉紧弹簧和右拉紧弹簧具有较好的缓冲性能，因此，左夹块和右夹块能根据工件的小圆柱体的直径的不同而自动调整位置，从而适合夹紧不同直径的小圆柱体，适应能力强。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图中：1、气缸，2、底板，3、顶杆，4、左连杆，5、左销轴，6、左爪手，