[实用新型]一种适用于非满水管道的机器人主体结构

权利要求书

1.一种适用于非满水管道的机器人主体结构，其特征在于，包括支架、转动设置在支架上的两个驱动装置，以及通过密封设置固定在支架上的控制器；

每个驱动装置包括驱动滚筒和分别设置在驱动滚筒两端的第一滚轮、第二滚轮，其中第一滚轮通过蜗轮蜗杆传动组件与驱动滚筒连接；所述驱动滚筒包括内筒、转动套设置在内筒外部的外筒，以及固定设置在外筒外部的第一壳体，第一壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片；内筒中固定设置有第一电机；所述驱动滚筒水平放置时，螺旋叶片的下缘高于第一滚轮和第二滚轮的下缘；

所述第一滚轮和第二滚轮均包括轮毂和设置在轮毂上的浮力组件，轮毂包括两个同心叠放的第一圆形板，浮力组件夹在两个第一圆形板之间；

所述支架上包覆有设置有增加浮力的第三壳体，第三壳体中填充中塑料泡沫。

2.根据权利要求1所述的适用于非满水管道的机器人主体结构，其特征在于，还包括设置在轮毂或浮力组件外周面上起防滑、耐磨作用的第二组件；

所述第二组件为套设在浮力组件外周面上第一圆环；所述第一圆环的内壁向内凸起形成多个第一连接块，多个第一连接块沿第一圆环内壁周向均布；所述浮力组件的外周面沿周向开设有多个第一凹槽，浮力组件嵌设在第一圆环中，且每个第一连接块卡设在对应的一个第一凹槽中；

所述第一圆环的外周面向外凸起形成多个防滑块，多个防滑块沿圆环的外周面周向均布；所述防滑块的厚度大于圆环的厚度，防滑块的两端均突出于圆环对应侧的表面；所述防滑块包括交叉设置的第一连接板和第二连接板，防滑块整体呈“十”字形；所述防滑块远离圆环一端的表面为弧面；

所述第一圆形板外缘上沿周向开设有多个第二凹槽，两个第一圆形板分别盖设在浮力组件两侧；沿滚轮轴向观察，第一圆形板能够覆盖住圆环的端面，且每个防滑块的端部卡设在对应的一个第二凹槽中；所述第一圆环及两个第一圆形板通过多个螺栓紧固；第一圆形板上沿周向开设置有多个第一螺纹孔，每个第一连接块上开设有一个第二螺纹孔，每个螺栓插入对应的一组第一螺纹孔和一个第二螺纹并通过螺母锁紧。

3.根据权利要求1或2所述的适用于非满水管道的机器人主体结构，其特征在于，所述蜗轮蜗杆传动组件包括箱体和转动设置在箱体中的第一转轴和第二转轴，第一转轴与第二转轴垂直；所述第一转轴的上固定套设有套筒，套筒上设置有螺纹，记为蜗杆；第二转轴上固定套设有齿轮，记为蜗轮，蜗杆和蜗轮啮合；

所述第一转轴的一端伸出箱体与驱动滚筒的转轴固连，第二转轴的一端伸出箱体与第一滚轮固连。