[实用新型]一种连杆机械手

权利要求书

1.一种连杆机械手，其特征在于：包括：旋转底座、安装于旋转底座上的立杆、枢接于立杆顶端的摆杆以及安装于摆杆前端的电动夹；所述的摆杆末端通过第一连杆和第二连杆连接于旋转底座，第一连杆和第二连杆顺序连接；所述的立杆通过第一电机驱动摆动，第二连杆通过第二驱动电机驱动摆动；所述的电动夹通过驱动气缸与立杆连接；

所述的旋转底座通过第三驱动电机驱动转动。

2.根据权利要求1所述的一种连杆机械手，其特征在于：所述的旋转底座安装于机箱顶部，旋转底座与第三驱动电机之间通过伞型齿组连接，伞型齿组位于机箱内部；

伞型齿组包括：安装于旋转底座底部的第一伞型齿和安装于第三电机输出轴处的第二伞型齿，第一伞型齿和第二伞型齿啮合。

3.根据权利要求2所述的一种连杆机械手，其特征在于：所述的旋转底座包括：底板以及垂直于底板设置的两侧板，所述的第一伞型齿安装于底板底部；所述的立杆下端位于两侧板之间，立杆下端分别连接第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴在同一直线上。

4.根据权利要求3所述的一种连杆机械手，其特征在于：所述的第一驱动电机安装于一侧板上，第二驱动电机安装于另一侧板上。

5.根据权利要求4所述的一种连杆机械手，其特征在于：所述的摆杆枢接于立杆顶部，所述的第一连杆的第一端枢接于摆杆末端，第一连接杆的第二端连接于第二连杆的第一端，第二连杆的第二端连接于第二驱动电机的输出轴。

6.根据权利要求1所述的一种连杆机械手，其特征在于：所述的摆杆前端设置有三角架，三角架的第一角枢接于摆杆前端，三角架的第二角连接驱动气缸的输出轴，驱动气缸的本体连接于立杆；三角架的第三角连接电动夹。

7.根据权利要求1所述的一种连杆机械手，其特征在于：所述的电动夹包括：安装架、对应设置的第一夹臂和第二夹臂、驱动第一夹臂和第二夹臂开/臂的第四驱动电机、齿轮组。

8.根据权利要求7所述的一种连杆机械手，其特征在于：所述的齿轮组包括：安装于第一夹臂的第一齿轮、安装于第二夹臂的第二齿轮以及安装于第四驱动电机输出轴的第三齿轮，第三齿轮齿合第一齿轮，第一齿轮齿合第二齿轮。

9.根据权利要求8所述的一种连杆机械手，其特征在于：所述的安装架具有上下平行的上舌板和下舌板，所述的齿轮组安装于上下舌板所形成的空间内，所述的第一夹臂和第二夹臂也安装于上下舌板之间并伸出于外。