[实用新型]标靶和TOF相机标定集成系统

说明书

一种标靶和TOF相机标定集成系统，所述TOF相机标定集成系统，包括：全封闭测试箱体；位于所述全封闭测试箱体的一侧壁上标靶，所述标靶包括基板；位于所述基板表面的漫反射率≥94％的漫反射水性材料层；位于所述全封闭测试箱体内的夹承装置，所述夹承装置用于装夹TOF相机，所述TOF相机在预定位置获取所述标靶的深度信息；移动装置，所述夹承装置位于移动装置上，所述移动装置用于驱动所述夹承装置向着所述标靶方向或者远离所述标靶的方向直线移动，使得所述TOF相机位于所述标靶的前方的预定位置，并获得所述TOF相机与所述标靶的实时距离。本实用新型的TOF相机标定集成系统提高了TOF相机校正的精度。

技术领域

本实用新型涉及TOF技术领域，尤其涉及一种标靶和TOF相机标定集成系统。

背景技术

随着光学测量的发展，基于TOF(Time of Flight，飞行时间)技术的深度相机逐渐成熟，已经在三维测量、手势控制、机器人导航、安防和监控等领域开始应用。TOF深度相机的基本原理是TOF深度相机主动光源发射的调制光经空间目标反射后被TOF深度相机的传感器接收，通过计算光线发射和反射之间的时间差，最终获取TOF深度相机与空间目标的距离。由于光速是 300000km/s，整个飞行时间的测量非常短，厘米级的距离分辨率要求系统具有 30皮秒的时间测量精度。要求传感器上所有像素点在每秒几十次的测量过程中保持几十皮秒的时间测量精度具有难度，导致相机的距离测量误差达到几十厘米，因而对TOF深度相机在应用之前的校正显得尤为重要。

现有的校正通常包括深度校正、视场平面校正等，但是现有的校正存在校正精度不高的问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是怎样提高TOF相机校正的精度。

本实用新型提供了一种用于TOF相机校正测试的标靶，包括：

基板；

位于所述基板表面的漫反射率≥94％的漫反射水性材料层。

可选的，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料层的材料为丙烯酸类共聚物和二氧化钛，密度为1.352g/cm³；所述基板为玻璃基板。

可选的，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料层对红外光的反射率≥ 95％，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料层的平面精度小于1毫米，厚度为0.5～0.8mm。

本实用新型还提供了一种TOF相机标定集成系统，包括：

全封闭测试箱体；

位于所述全封闭测试箱体的一侧壁上如前述所述的标靶；

位于所述全封闭测试箱体内的夹承装置，所述夹承装置用于装夹TOF相机，所述TOF相机在预定位置获取所述标靶的深度信息；

移动装置，所述夹承装置位于移动装置上，所述移动装置用于驱动所述夹承装置向着所述标靶方向或者远离所述标靶的方向直线移动，使得所述TOF 相机位于所述标靶的前方的预定位置，并获得所述TOF相机与所述标靶的实时距离。

可选的，所述TOF相机包括镜头，所述夹承装置具有与所述标靶平行的承靠面，所述TOF相机装夹于所述夹承装置的承靠面上，使得所述镜头面向标靶。

可选的，还包括旋转装置，所述旋转装置位于所述移动装置上，所述夹承装置位于所述旋转装置上，所述旋转装置用于驱动所述夹承装置在垂直于标靶表面的方向上旋转，调节所述承靠面与所述标靶之间的平行度。

可选的，所述夹承装置上具有准直仪，所述准直仪用于判定夹承装置位于某一预定位置时，所述承靠面与所述标靶之间是否平行，当所述承靠面与所述标靶之间不平行时，所述旋转装置驱动所述夹承装置在垂直于标靶表面的方向上旋转，直至所述准直仪判定所述承靠面与所述标靶之间平行。