[实用新型]标靶和TOF相机标定集成系统

权利要求书

1.一种标靶，其特征在于，包括：

基板；

位于所述基板表面的漫反射率≥94％的漫反射水性材料层。

2.如权利要求1所述的标靶，其特征在于，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料层的材料为丙烯酸类共聚物和二氧化钛，密度为1.352g/cm³；所述基板为玻璃基板。

3.如权利要求1或2所述的标靶，其特征在于，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料层对红外光的反射率≥95％，所述漫反射率≥94％的漫反射水性材料层的平面精度小于1毫米，厚度为0.5～0.8mm。

4.一种TOF相机标定集成系统，其特征在于，包括：

全封闭测试箱体；

位于所述全封闭测试箱体的一侧壁上如权利要求1-3任一项所述的标靶；

位于所述全封闭测试箱体内的夹承装置，所述夹承装置用于装夹TOF相机，所述TOF相机在预定位置获取所述标靶的深度信息；

移动装置，所述夹承装置位于移动装置上，所述移动装置用于驱动所述夹承装置向着所述标靶方向或者远离所述标靶的方向直线移动，使得所述TOF相机位于所述标靶的前方的预定位置，并获得所述TOF相机与所述标靶的实时距离。

5.如权利要求4所述的TOF相机标定集成系统，其特征在于，所述TOF相机包括镜头，所述夹承装置具有与所述标靶平行的承靠面，所述TOF相机装夹于所述夹承装置的承靠面上，使得所述镜头面向标靶。

6.如权利要求5所述的TOF相机标定集成系统，其特征在于，还包括旋转装置，所述旋转装置位于所述移动装置上，所述夹承装置位于所述旋转装置上，所述旋转装置用于驱动所述夹承装置在垂直于标靶表面的方向上旋转，调节所述承靠面与所述标靶之间的平行度。

7.如权利要求6所述的TOF相机标定集成系统，其特征在于，所述夹承装置上具有准直仪，所述准直仪用于判定夹承装置位于某一预定位置时，所述承靠面与所述标靶之间是否平行，当所述承靠面与所述标靶之间不平行时，所述旋转装置驱动所述夹承装置在垂直于标靶表面的方向上旋转，直至所述准直仪判定所述承靠面与所述标靶之间平行。

8.如权利要求4所述的TOF相机标定集成系统，其特征在于，所述移动装置包括直线电机和位移传感器，所述位移传感器用于获取夹承装置的移动距离，所述移动装置根据位移传感器获得的夹承装置的移动距离获得夹承装置上的TOF相机与所述标靶的实时距离。

9.如权利要求4所述的TOF相机标定集成系统，其特征在于，还包括：校正单元，所述校正单元根据所述TOF相机获取的所述深度信息与所述实时距离的差异，对所述TOF相机进行校正。

10.如权利要求9所述的TOF相机标定集成系统，其特征在于，还包括：所述校正包括暗噪声校正、灵敏度校正、视场平面校正、深度校正或温度校正。

11.如权利要求4所述的TOF相机标定集成系统，其特征在于，所述全封闭测试箱体侧壁上具有靶槽，所述标靶安装在靶槽内，所述全封闭测试箱体的侧壁为经过亚光黑处理的侧壁。

12.如权利要求4或11所述的TOF相机标定集成系统，其特征在于，所述全封闭测试箱体的与具有标靶相对的侧壁上具有红外补光灯，所述红外补光灯用于在所述TOF相机获取标靶的深度信息时，对所述标靶进行照明。

13.如权利要求4所述的TOF相机标定集成系统，其特征在于，所述预定距离为1米或小于1米，所述TOF相机的水平视角为120度，所述标靶的长度为3.5米，所述标靶的高度为1.5米。