[实用新型]连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴和远关节轴；所述近关节轴套设在基座中；所述第一指段套固在近关节轴上；所述远关节轴套设在第一指段中；所述第二指段套固在远关节轴上；所述近关节轴的中心线与远关节轴的中心线平行；

其特征在于：该连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置还包括第一轴、第二轴、第三轴、第一连杆、第二连杆、第一可动带轮、第一固定带轮、第二可动带轮、第二固定带轮、传动带、第一簧件、第一电机、第二电机、第一传动机构、第二传动机构、第二簧件、限位块和推板；所述第一电机与基座固接；所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述第一传动机构的输出端与第一连杆相连；所述第一连杆的一端套接在第一轴上，第一连杆的另一端通过第二轴与第二连杆的一端铰接；所述第二连杆的另一端套接在第三轴上；所述第一轴套接在基座上；所述第三轴套接在第二指段上；所述第二电机与基座固接；所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；所述第二传动机构为自锁传动机构，其输出端与推板相连；所述推板与第一可动带轮相连；所述第一簧件一端与第一指段连接，另一端与第一固定带轮连接；所述第一可动带轮和第一固定带轮套接在近关节轴上；所述第二可动带轮和第二固定带轮套固在远关节轴上；所述传动带分别连接第一可动带轮、第一固定带轮和第二可动带轮、第二固定带轮，传动带呈“O”形，所述传动带、第一可动带轮、第一固定带轮、第二可动带轮、第二固定带轮构成带轮传动关系；所述第二簧件的两端分别连接第一连杆和第二连杆；所述限位块与第二连杆固接，在初始状态时，所述限位块与第一连杆接触；

所述近关节轴、远关节轴、第三轴、第二轴、第一轴符合如下关系：设近关节轴、远关节轴、第三轴、第二轴、第一轴的中心点分别为A、B、C、D、E；线段AB、BC、CE、EA构成“8”字形；点D、A在线段EC的一侧，点B在线段EC的另一侧。

2.如权利要求1所述的连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二传动机构包括丝杠和螺母，所述第二电机的输出轴与丝杠相连，所述丝杠与螺母螺纹连接，所述螺母与推板固接。

3.如权利要求1所述的连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用卷簧。

4.如权利要求1所述的连杆带轮无级变耦自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二簧件采用拉簧、压簧或扭簧。