[实用新型]一种智能采茶机器人

权利要求书

1.一种智能采茶机器人，其特征在于：包括行进平台、下机箱、上机箱、采摘机械手及数据采集装置，其中：

所述行进平台带动机器人沿不同地形进行移动；

所述下机箱设于行进平台上，所述下机箱内设有电源装置、驱动装置及控制装置，所述电源装置为整机供电，所述驱动装置用于驱动所述行进平台和采摘机械手工作，所述控制装置用于控制整机工作；

所述上机箱设于下机箱上方，所述上机箱内设有称重装置，所述称重装置与控制装置相连，所述称重装置上设有用于收集不同类别茶叶的收集箱；

所述采摘机械手设于上机箱的两侧，两侧的采摘机械手各自独立动作，并能够不间断地对茶树进行相同或不同等级茶叶的采摘，并将各自采摘的茶叶分别输送至所述收集箱；

所述数据采集装置与控制装置相连，用于采集茶园环境、各棵茶树的信息以及对每棵茶树茶叶进行识别，并将采集的数据存储于所述控制装置中。

2.如权利要求1所述的一种智能采茶机器人，其特征在于：所述采摘机械手包括仿生机械臂、往复式旋转软链、软质物料导槽、夹持机构、压力传感器及切刀，所述仿生机械臂可向各个方向转动，且其为中空结构，所述仿生机械臂的端部可自由旋转，所述软链、夹持机构、压力传感器及切刀均与所述控制装置相连，所述软链设于仿生机械臂前端内部，所述物料导槽的一端与软链的后端相对应、另一端通入所述收集箱，所述软链上间隔设置有若干个夹持机构，且所述夹持机构可依次随软链旋转伸出仿生机械臂，每一所述夹持机构的内侧设有压力传感器，所述切刀设于仿生机械臂的悬空端，并对所述夹持机构夹住的茶叶进行切割，所述夹持机构夹住茶叶后依次随软链旋转至物料导槽后松开。

3.如权利要求2所述的一种智能采茶机器人，其特征在于：所述数据采集装置包括设于上机箱顶部的GPS定位装置和环境识别装置以及设于仿生机械臂上的茶叶识别装置，所述GPS定位装置、环境识别装置及茶叶识别装置均与所述控制装置相连，所述GPS定位装置用于对茶树和管理员的定位，所述环境识别装置用于茶树、茶树环境、环境地形的识别，所述茶叶识别装置用于识别各类级的茶叶。

4.如权利要求3所述的一种智能采茶机器人，其特征在于：所述上机箱为前侧开口的中空箱体，箱体开口通过一斜坡式箱门封闭，所述箱门打开后，所述收集箱可沿着箱门滑出，所述收集箱被分隔成两个收集仓，两个所述收集仓的底部分别设有称重装置，所述收集仓上设有红外容量感应器和温湿度计，所述收集仓上方设有风扇，所述红外容量感应器、温湿度计及风扇均与所述控制装置相连。

5.如权利要求4所述的一种智能采茶机器人，其特征在于：所述上机箱的顶部设有一组收集盒，所述收集盒用于收集茶叶识别装置无法识别的病变茶叶。

6.如权利要求5所述的一种智能采茶机器人，其特征在于：还包括升降装置，所述升降装置与控制装置相连，用于控制所述上机箱进行升降，以使所述采摘机械手适应茶树的高度。

7.如权利要求6所述的一种智能采茶机器人，其特征在于：所述行进平台包括履带轮、仿生腿及水平仪，根据所述环境识别装置识别的环境地形，所述控制装置控制履带轮和仿生腿进行切换运动，以实现机器人在平地时进行平动、在坡地时进行跨步动作，所述水平仪与控制装置相连，用于检测机器人在行进时的平衡状态。