[实用新型]一种机器人运动轨迹模拟装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人运动轨迹模拟装置，包括底座，底座上设置有水平导轨，水平导轨上安装有可水平移动的第一底板，第一底板上安装有可上下移动的第二底板，第二底板上安装有第一转轴，第一转轴上安装有连接杆，连接杆的端部安装有第二转轴，第二转轴上安装有摆臂，摆臂的端部安装有第三转轴，第三转轴上安装有执行装置；第一底板上安装有用于测量水平位移的第一位移传感器，第二底板上安装有第二移传传感器；第一转轴、第二转轴、以及第三转轴上均安装有角位移传感器，能够对机器人的整体运动进行模拟，通过在机器人的每个运动关节安装角度位移传感器，能够在人工手动模拟的基础上，快速获取每个关节的准确的转动角度和转动方向。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种机器人运动轨迹模拟装置。

背景技术

机器人是现有的工业机器人的一种类型，每个机器人在进行正常工作时，都需要计算机控制，现有的工业机器人多是多关节型机器人的运动灵活度高，由于其运动臂可以根据用户的需求做出对应的动作轨迹，因此，被广泛的应用在工业和服务业。在机器人进行控制编程设计过程中，需要对多关节型机器人的运动轨迹进行编排，现有的技术中，通常是根据编程人员的经验或者通过三维模拟软件进行，该过程对编程人员的要求高，并且操作复杂，对编程人员的图形的处理能力要去较高，另外，在模拟状态下，与一些实际的控制操作之间容易产生误差，影响编程的准确性，降低了机器人的编程进程，降低工作效率。

实用新型内容

针对上述缺陷或不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人运动轨迹模拟装置。

为达到以上目的，本实用新型的技术方案为：

一种机器人运动轨迹模拟装置，包括底座，所述底座上设置有水平导轨，所述水平导轨上安装有可水平移动的第一底板，第一底板上安装有可上下移动的第二底板，所述第二底板上安装有第一转轴，第一转轴上安装有可伸缩的连接杆，所述可伸缩的连接杆的端部安装有第二转轴，所述第二转轴上安装有摆臂，所述摆臂绕第二转轴圆周运动，所述摆臂的端部安装有第三转轴，第三转轴上安装有末端执行装置；其中，所述第一底板上安装有用于测量水平位移的第一位移传感器，第二底板上安装有用于测量垂直位移的第二位移传感器；所述第一转轴、第二转轴、以及第三转轴上均安装有角位移传感器。

所述水平导轨对称设置于底座上，水平导轨上安装有第一滑块，第一底板安装于第一滑块上，第一底板上安装有推动第一底板水平移动的第一把手。

所述第一底板的中心设置有丝杆，丝杆外安装有丝筒，第二底板安装于丝筒的顶部，丝杆的末端通过轴承安装于第一底板上，并且伸出第一底板安装有从动齿轮；第一底板的下表面安装有与从动齿轮相啮合的主动齿轮，主动齿轮通过转轴连接有转动法兰。

所述可伸缩的连接杆包括安装于第一转轴上的第一连接杆，所述第一连接杆内套装有第二连接杆，第二连接杆的外部设有定位销，第一连接杆外壁开设有定位销卡和孔。

所述摆臂上安装有摆动摆臂转动的第二把手。

所述末端执行装置上安装有第三把手。

与现有技术比较，本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供了一种机器人运动轨迹模拟装置，通过在底座上设置可水平移动以及可上下移动的底板，能够对机器人的整体运动进行模拟，记录数据，通过在机器人的每个运动关节安装角度位移传感器，能够在人工手动模拟的基础上，快速获取每个关节的准确的转动角度和转动方向，因此能够快速的获取机器人的轨迹参数，从而可以方便快捷的拟合出机器人的运动轨迹，提高了获取运动轨迹曲线的效率，并且能够将轨迹参数导入到工业机器人的控制系统，实现对机器人的高效控制操作，本实用新型装置机构简单，能够对多种不同的运动方式的机器人进行运动轨迹模拟，提高了编程的进程，提高工作效率。

附图说明

图1是本实用新型机器人运动轨迹模拟装置结构示意图；