[实用新型]一种机器人运动轨迹模拟装置

权利要求书

1.一种机器人运动轨迹模拟装置，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)上设置有水平导轨(2)，所述水平导轨(2)上安装有可水平移动的第一底板(3)，第一底板(3)上安装有可上下移动的第二底板(9)，所述第二底板(9)上安装有第一转轴(4)，第一转轴(4)上安装有可伸缩的连接杆(5)，所述可伸缩的连接杆(5)的端部安装有第二转轴(6)，所述第二转轴(6)上安装有摆臂(7)，所述摆臂(7)绕第二转轴(6)圆周运动，所述摆臂(7)的端部安装有第三转轴(8)，第三转轴(8)上安装有末端执行装置(12)；其中，所述第一底板(3)上安装有用于测量水平位移的第一位移传感器(31)，第二底板(9)上安装有用于测量垂直位移的第二位移传感器(32)；所述第一转轴(4)、第二转轴(6)、以及第三转轴(8)上均安装有角位移传感器。

2.根据权利要求1所述的机器人运动轨迹模拟装置，其特征在于，所述水平导轨(2)对称设置于底座(1)上，水平导轨(2)上安装有第一滑块(21)，第一底板(3)安装于第一滑块(21)上，第一底板(3)上安装有推动第一底板(3)水平移动的第一把手(33)。

3.根据权利要求1或2所述的机器人运动轨迹模拟装置，其特征在于，所述第一底板(3)的中心设置有丝杆(10)，丝杆(10)外安装有丝筒(11)，第二底板(9)安装于丝筒(11)的顶部，丝杆(10)的末端通过轴承安装于第一底板(3)上，并且伸出第一底板(3)安装有从动齿轮(102)；第一底板(3)的下表面安装有与从动齿轮(102)相啮合的主动齿轮(101)，主动齿轮(101)通过转轴连接有转动法兰(103)。

4.根据权利要求1所述的机器人运动轨迹模拟装置，其特征在于，所述可伸缩的连接杆(5)包括安装于第一转轴(4)上的第一连接杆(51)，所述第一连接杆(51)内套装有第二连接杆(52)，第二连接杆(52)的外部设有定位销(53)，第一连接杆(51)外壁开设有定位销卡和孔(54)。

5.根据权利要求1所述的机器人运动轨迹模拟装置，其特征在于，所述摆臂(7)上安装有摆动摆臂(7)转动的第二把手(71)。

6.根据权利要求1所述的机器人运动轨迹模拟装置，其特征在于，所述末端执行装置(12)上安装有第三把手(121)。