[实用新型]一种差速驱动装置及自动导引运输车

说明书

本实用新型实施例公开一种差速驱动装置及自动导引运输车,涉及移动轮式机器人技术领域，可以较好地适应地面的平整度，从而可以保持与地面的接触。包括连接组件及差速驱动组件，所述连接组件位于差速驱动组件上方，且所述连接组件与差速驱动组件铰接。本实用新型特别适用于对地面平整度要求较高的轮式移动机器人上，例如自动导引运输车。

技术领域

本实用新型涉及移动轮式机器人技术领域，尤其涉及一种差速驱动装置及自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(AGV，Automated Guided Vehicle)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，以充电蓄电池等作为动力源，能够沿规定的导引路径行驶的运输车。

发明人在实现本发明创造的过程中发现：现有的自动导引运输车在行驶过程中，行走轮不能自适应地面的平整度，由于地面存在的凹凸不平，致使车体的行走轮不能很好的与地面接触，尤其是在转弯时，会影响到车辆驱动装置的动力性能。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种差速驱动装置及自动导引运输车，可以较好地适应地面的平整度，从而可以保持与地面的接触。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

第一方面，本实用新型实施例提供一种差速驱动装置，包括：连接组件及差速驱动组件，所述连接组件位于差速驱动组件上方，且所述连接组件与差速驱动组件铰接。

优选地，所述差速驱动组件包括平衡构件、第一驱动轮组件及第二驱动轮组件，所述第一驱动轮组件及第二驱动轮组件连接于所述平衡构件上，所述平衡构件与所述连接组件铰接。

优选地，所述连接组件包括回转支撑件；

所述回转支撑件包括回转体及与所述回转体转动连接的支撑体，所述回转体与所述平衡构件铰接；或者，

所述回转支撑件包括回转体及与所述回转体转动连接的支撑体，所述支撑体与所述平衡构件铰接。

优选地，所述回转支撑件与所述平衡构件之间还设有连接板；

当所述回转体与所述平衡构件铰接时，所述回转支撑件的回转体与所述连接板固定连接，所述连接板与所述平衡构件铰接；或者，

当所述支撑体与所述平衡构件铰接时，所述回转支撑件的支撑体与所述连接板固定连接，所述连接板与所述平衡构件铰接。

优选地，所述铰接为销轴铰接或万向节铰接。

优选地，所述第一驱动轮组件包括第一行走轮及与所述第一行走轮连接的第一驱动机构，所述第一行走轮位于铰接位置的一侧，所述第二驱动轮组件包括第二行走轮及与所述第二行走轮连接的第二驱动机构，所述第二行走轮位于铰接位置的另一侧；

所述第一驱动机构及第二驱动机构分别与所述平衡构件活动连接；

所述平衡构件与所述第一驱动机构和/或第二驱动机构间竖向还连接有减震组件。

优选地，所述活动连接为铰接。

优选地，所述第一驱动机构及第二驱动机构包括减速器，所述减速器侧部设有固定耳，所述固定耳上设有通孔；

所述减震组件包括减震弹簧及导向杆，所述减震弹簧套在所述导向杆上，所述导向杆上端与所述平衡构件连接，所述导向杆下端穿过所述固定耳上的通孔连接于限位件上。

优选地，所述导向杆上端与所述平衡构件铰接.