[实用新型]一种管道清理机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人，一种管道清理机器人，包括行走装置、中央主体装置、清理装置；行走装置包括履带轮（1）、第一电机（17）；中央主体装置包括车身、车身前方布置的摄像头（7）和照明灯（8），车身为长方体的箱体，箱体内部安装电子元件；清理装置切割锯盘和清洁刷，切割锯盘安装在车身顶部边缘处正中央，切割锯盘包括舵机（9）、第二电机（10）、中空杆（11）、锯盘（12），中空杆通过舵机（9）与车身连接，第二电机（10）固定在中空杆的前端，锯盘（12）与第二电机（10）输出轴连接。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种排水管道的管道清理机器人。

背景技术

长期使用的排水管道，管内的淤泥和垃圾等如果不定时清除，会使管道的直径变小或者堵塞管道，影响排水系统的正常使用，降低排水管道的使用寿命。因此，定期对管道进行清理十分重要。

现有的管道清理机器人，管道转弯主要以人为操纵为主，或者利用红外感应器感应前方障碍后进行转弯，需要编程以及结构复杂，对于机器人的电源问题也没有良好的解决。

本实用新型设计了一种管道清理机器人，能直接利用本身的结构设计转弯、不需要人为操纵，造价成本低，使用简便，清理效果明显，可高效预防管道堵塞，保证管道畅通，提高管道的使用寿命。

发明内容

本实用新型为了实现对排水管道的自动清理，提供了一种用于排水管道的管道清理机器人。

本实用新型采用如下技术方案：一种管道清理机器人，包括行走装置、中央主体装置、清理装置；行走装置包括履带轮（1）、第一电机（17）；中央主体装置包括车身、车身前方布置的摄像头（7）和照明灯（8），车身为长方体的箱体，箱体内部安装电子元件；清理装置切割锯盘和清洁刷，切割锯盘安装在车身顶部边缘处正中央，切割锯盘包括第一舵机、第二电机（10）、中空杆（11）、锯盘（12），中空杆通过第一舵机与车身连接，第二电机（10）固定在中空杆的前端，锯盘（12）与第二电机（10）输出轴连接，现有技术中已经有成熟的切割锯盘，本实用新型是在现有切割锯盘上安装第一舵机，从而保证在需要时抬起（不切割时）和放下（切割时）。

履带轮（1）有四个，分别为前左履带轮、前右履带轮、后左履带轮、后右履带轮，前左履带轮和前右履带轮成左右对称结构，后左履带轮和后右履带轮成左右对称结构，前左履带轮和后左履带轮结构相同，每个履带轮（1）都包括一个中央齿轮（2）、三个边缘齿轮（3）、一条履带（23），中央齿轮（2）与三个边缘齿轮（3）啮合，履带（23）的两侧通过螺栓固定用于对边缘齿轮（3）进行卡位的履带板（5），履带（23）的内部中央有与边缘齿轮（3）啮合的横齿（18），每个履带轮（1）对应的位置的车身底部都安装有一个第一电机（17），第一电机（17）的第一电机输出轴（4）与中央齿轮（2）固定连接。

中央齿轮（2）两侧有凸起的边沿（21），中央齿轮（2）的齿（22）处于两个边沿（21）之间，中央齿轮（2）与边缘齿轮（3）啮合，边沿（21）卡住了边缘齿轮（3）。

清洁刷有两个，前后各一个，每个清洗刷都包括第二舵机（9）、圆弧连杆（14）、刷毛（13），第二舵机（9）有两个分别固定在车身的前方两侧或者车身的后方两侧，第二舵机（9）输出轴与圆弧连杆（14）连接，刷毛（13）安装在圆弧连杆（14），在第二舵机（9）作用下，刷毛（13）将前后的灰尘刷干净，需要注意的是，前后两个清洗刷一个刷毛（13）的轨迹的水平-顶部-水平，另外一个刷毛（13）的轨迹的水平-底部-水平。