[实用新型]一种管道清理机器人

权利要求书

1.一种管道清理机器人，其特征在于：包括行走装置、中央主体装置、清理装置；行走装置包括履带轮（1）、第一电机（17）；中央主体装置包括车身、车身前方布置的摄像头（7）和照明灯（8），车身为长方体的箱体，箱体内部安装电子元件；清理装置切割锯盘和清洁刷，切割锯盘安装在车身顶部边缘处正中央，切割锯盘包括舵机（9）、第二电机（10）、中空杆（11）、锯盘（12），中空杆通过舵机（9）与车身连接，第二电机（10）固定在中空杆的前端，锯盘（12）与第二电机（10）输出轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：履带轮（1）有四个，分别为前左履带轮、前右履带轮、后左履带轮、后右履带轮，前左履带轮和前右履带轮成左右对称结构，后左履带轮和后右履带轮成左右对称结构，前左履带轮和后左履带轮结构相同，每个履带轮（1）都包括一个中央齿轮（2）、三个边缘齿轮（3）、一条履带（23），中央齿轮（2）与三个边缘齿轮（3）啮合，履带（23）的两侧通过螺栓固定用于对边缘齿轮（3）进行卡位的履带板（5），履带（23）的内部中央有与边缘齿轮（3）啮合的横齿（18），每个履带轮（1）对应的位置的车身底部都安装有一个第一电机（17），第一电机（17）的第一电机输出轴（4）与中央齿轮（2）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种管道清理机器人，其特征在于：中央齿轮（2）两侧有凸起的边沿（21），中央齿轮（2）的齿（22）处于两个边沿（21）之间。

4.根据权利要求1所述的一种管道清理机器人，其特征在于：清洁刷有两个，前后各一个，每个清洗刷都包括第二舵机（9）、圆弧连杆（14）、刷毛（13），第二舵机（9）有两个分别固定在车身的前方两侧或者车身的后方两侧，第二舵机（9）输出轴与圆弧连杆（14）连接，刷毛（13）安装在圆弧连杆（14）。