[实用新型]一种多轴机械手运输装置

说明书

本实用新型提供了一种多轴机械手运输装置，在支架上设置有XYZ三轴的滑道，在Z轴的轨道上设有气动机械手。此外，在气动机械手底部设置有CCD相机，该CCD相机可以识别到最上层隔层板各样品的坐标系，后续机械手在XYZ轴向的移动将以此坐标系为依据，直接移动到相应的坐标执行抓取操作，从而避免空行程运作，提高抓取效率。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体涉及到一种多轴机械手运输装置。

背景技术

随着工业化的不断推进，机械化操作显得越发重要。利用机械手来运输工件是目前流水线非常重要的一个步骤。但是传统的多自由度机械手造价高昂，一般适用于大型流水线。

我们希望在此能够提供一种适用于小型产线的多轴机械手来对工件进行运输。

实用新型内容

本实用新型提供了一种多轴机械手运输装置，所述多轴机械手运输装置包括：

支架，所述支架由两侧相平行的框型架组成，两个框型架之间放置有样品架，所述样品架由多层隔层板上下堆叠而成，且每层隔层板上放置有若干个样品；

X轴轨道，固定在框型架顶部，各X轴轨道均包括有X轴向的第一基板和滑轨，第一基板固定在两个框型架顶部中间，所述滑轨固定在所述第一基板顶部；

Y轴轨道，滑动设置在两根X轴轨道之间，Y轴轨道包括Y轴向的第二基板、第一丝杠以及第一电机和滑轮，所述滑轮设置在第二基板底部两端并与滑轨摩擦配合，所述滑轮与第一电机的驱动轴相连，所述第一丝杠设置在第二基板顶部；

Z轴轨道，与Y轴轨道滑动连接，Z轴轨道包括Z轴向的第三基板、第二丝杠以及第二电机和第一螺母，第二丝杠固定在第三基板的正面，第二电机和第一螺母安装在第三基板的背面，第一螺母与第一丝杠螺纹配合，且该第一螺母与第二电机的驱动轴相连；

滑动式机械手，滑动安装在Z轴轨道上，滑动式机械手包括有滑动块、第三电机、第二螺母、吸盘和CCD相机，第三电机和第二螺母设置在滑动块的背面，第二螺母与第二丝杠螺纹配合，且该第二螺母与第三电机的驱动轴相连，吸盘和CCD相机设置在滑动块的底面且吸盘与外部气源相连；

PLC控制器，与第一电机、第二电机、第三电机以及外部气源、CCD相机相连。

进一步的，CCD相机设置有2个镜头。

进一步的，所述滑动块底面设置有若干个吸盘。

进一步的，Z轴轨道设有2根位于第三基板正面两侧的第二丝杠，且在2根第二丝杠之间还设置有一导向柱。

本实用新型提供的一种多轴机械手运输装置，适用于小型产线的工件运输，同时自动化程度高；此外，借助CCD相机，可以避免机械手空行程运作，提高了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的一种多轴机械手运输装置的示意图；

图2为样品架放置在框形架中的示意图；

图3为滑动式机械手的滑动板的仰视图；

图4为一实施例中，样品架最上层隔层板上放置样品的示意图。

具体实施方式