[实用新型]智能拣矸机器人系统

说明书

本实用新型提出一种智能拣矸机器人系统，包括：振动给料机、倾斜滑板、胶带输送机、射线源、射线传感器、捡矸机器人、矸石溜槽和控制装置；振动给料机的出料口位于倾斜滑板的上方，倾斜滑板位于胶带输送机之上，射线源、射线传感器、捡矸机器人和矸石溜槽分别依顺序位于胶带输送机的附近。本实用新型解决了目前主流的人工排矸劳动强度大、效率低以及动筛排矸等湿法机械化选矸作业综合分选成本高，不适合易泥化煤排矸的问题，在粒度范围大，处理量高和环保节能的前提下实现智能预先排矸，降低后续洗选作业的生产压力的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及煤炭领域，尤其涉及一种智能拣矸机器人系统。

背景技术

一直以来煤炭预先排矸的主流方法是人工捡矸或动筛排矸等机械化湿法排矸。人工捡矸作业人员配置较多，工作环境恶劣，劳动强度大，分选效率低、精度差等是制约现代选煤发展的一个瓶颈。动筛排矸等湿法机械排矸虽然分选效率较高，但这些高效率的分选设备和工艺均需要借助于水环境，水环境中实现煤矸分离自然涉及到后续脱水和煤泥水处理等问题，这对于缺水的西部区域来说分选过程消耗的水资源是一个巨大的成本。同时，对于易泥化煤来说，湿法排矸会产生大量次生煤泥，造成煤炭资源的浪费。

近年来发展的风力选煤技术能够解决西部缺水区域选煤水资源短缺的问题，但是风力选煤利用风将含有矸石的原煤吹起来，这种方式噪音大、粉尘多，不符合环保要求。而且对于粒度较大的块煤来说风力排矸的能耗比较大，吹起的效率低、效果差，适合于小块煤炭的分选，不适合于原煤预先排矸。

实用新型内容

基于以上问题，本实用新型提出一种智能拣矸机器人系统，解决了目前主流的人工排矸劳动强度大、效率低以及动筛排矸等湿法机械化选矸作业综合分选成本高，不适合易泥化煤排矸的问题，在粒度范围大，处理量高和环保节能的前提下实现智能预先排矸，降低后续洗选作业的生产压力的技术问题。

本实用新型提出一种智能拣矸机器人系统，包括：

振动给料机、倾斜滑板、胶带输送机、射线源、射线传感器、捡矸机器人、矸石溜槽和控制装置；

振动给料机的出料口位于倾斜滑板的上方，倾斜滑板位于胶带输送机之上，射线源、射线传感器、捡矸机器人和矸石溜槽分别依顺序位于胶带输送机的附近；

原煤经过振动给料机和倾斜滑板落入到胶带输送机，射线源发出射线照射原煤，射线传感器从透过原煤的射线识别出原煤中煤和矸石的位置和粒度信息并将信息发给控制装置，控制装置控制捡矸机器人抓取出矸石放置于矸石溜槽中。

此外，射线源发射的为高低能两组X射线。

此外，射线源与射线传感器对应设置，射线传感器被置于胶带输送机的上下皮带之间。

此外，射线源采用门架式结构，架设于胶带输送机上。

此外，矸石溜槽中的矸石通过匀矸皮带或其它传输装置进入矸石仓。

此外，矸石溜槽的数量为两个，分别设置于胶带输送机的两侧。

此外，系统还包括沿胶带输送机设置在矸石溜槽后面的再选捡矸机器人和再选矸石溜槽，控制系统控制再选捡矸机器人进一步将原煤中的矸石和杂质抓取出放入再选矸石溜槽。

通过采用上述技术方案，具有如下有益效果：

本实用新型解决了目前主流的人工排矸劳动强度大、效率低以及动筛排矸等湿法机械化选矸作业综合分选成本高，不适合易泥化煤排矸的问题，在粒度范围大，处理量高和环保节能的前提下实现智能预先排矸，降低后续洗选作业的生产压力的技术问题。本实用新型提供的智能捡矸机器人系统，在不浪费水力资源、不造成噪音和环境污染的情况下，通过振动给料机、倾斜滑板、胶带输送机、射线源、射线传感器、捡矸机器人、矸石溜槽和控制装置这些装置的配合工作，使预先排矸的过程更加简便，而且成本低。

附图说明