[实用新型]一种纱线抓取装置及抓取系统

说明书

本实用新型公开了一种纱线抓取装置及抓取系统，包括固定座，固定座上固定有电机和传动系统，电机与传动系统连接，传动系统通过柔性传动件连接有机械手，机械手活动连接在固定座上。还包括控制系统，控制系统包括图像获取装置，图像获取装置通过无线方式依次连接有服务器终端、单片机，单片机与电机连接，单片机上集成有数模转换器，数模转换器连接有触觉传感器，触觉传感器覆盖于机械手外层。利用传动系统同时控制多个机械手完成抓取动作，提高工作效率。

技术领域

本实用新型属于纺织机械技术领域，涉及一种纱线抓取装置，还涉及一种纱线抓取系统。

背景技术

目前，由于科技的发展，人们进入智能化、自动化时代，尤其是机械方面已经相当智能化，且随着5G网络时代的到来，可以更加实时快捷的传送信息，解决网络应用于工业中存在的网络延迟问题，机械更加方便快捷的为人们服务，大大解放人力，人们的生活必将更加方便快捷高效。但对于纺织领域，由于加工工厂背景较复杂，突发问题较多，因此很难实现自动化、智能化、高效化。目前市面上很少有全自动化的纺纱，或者纱线拼接机器。例如花式纱线拼接机，一套完整的纱线拼接过程包括纱线架、喂料机构、拼接机构、剪断机构、缠绕机构，而目前的拼接工作主要是靠人力将纱锭固定于纱线架上，进而人工将需要的纱线放入拼接机里面进行拼接，在拼接后进行剪断，剪断的纱线缠绕在纱锭上完成拼接。纱线拼接过程不仅需要机器的参与，更需要大量人力的参与，这不仅是一种人力的浪费，而且在人为抓取纱线时还存在着抓取失误的可能，效率低，因此传统的纱线纺织以及拼接方面存在着很大的不足。为了解决以上问题，纺织行业的研究者进行了大力的研究，并取得了成果，提出了以智能机械手抓取来代替人工进行纱线及纱锭的抓取的方案。

如今的市面上存在的纱线抓取机械手基本是基于简单的机械夹手来抓取，大部分机械手存在价格昂贵，结构复杂，抓取不灵巧且只能以固定的轨迹抓取，而之所以不能单纯的以机械手完全代替人工的原因在于，机器很难像人工一样实时的发现纱线抓取过程中突发的问题，并快速的去解决问题，更没办法适应工厂复杂的工作环境。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种纱线抓取装置，解决了现有技术中存在的机械手不能灵巧抓取纱线的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，一种纱线抓取装置，包括固定座，固定座上固定有电机和传动系统，电机与传动系统连接，传动系统通过柔性传动件连接有机械手，机械手活动连接在固定座上。

本实用新型的特点还在于，

固定座包括呈上下平行设置的第一固定座和第二固定座，电机固定在第一固定座上，传动系统固定在第二固定座上，机械手通过支座活动连接在第二固定座上。

传动系统包括第一滑轮和至少一个第二滑轮，第一滑轮和每个第二滑轮均套接在电机的输出轴上，第二固定座活动连接有互相平行的导向滑轮轴和第一导向滑轮轴，导向滑轮轴上套接有与第一滑轮对应的第一导向滑轮a、与每个第二滑轮对应的第二导向滑轮a，第一导向滑轮轴上套接有与第一导向滑轮a对应的第一导向滑轮，第一固定座和第二固定座之间连接有与第二导向滑轮a对应的支柱，支柱上套接有转向轮，第二固定座还活动连接有与转向轮对应的第二导向滑轮轴，第二导向滑轮轴上套接有第二导向滑轮；柔性传动件包括第一柔性传动件和第二柔性传动件，第一滑轮通过第一柔性传动件依次连接第一导向滑轮a、第一导向滑轮及机械手；每个第二滑轮通过第二柔性传动件依次连接第二导向滑轮a、转向轮、第二导向滑轮及机械手。

第二滑轮包括两个，两个第二导向滑轮与第一导向滑轮形成等边三角行。