[实用新型]一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统

说明书

本实用新型提供一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统，该系统可以在履带式排爆机器人静止的情况下，实现驱动形式的切换，即前轮驱动、后轮驱动和同时驱动。排爆机器人被使用在复杂多样的环境中，对于不同的地面，如泥土地面、水泥地面、草地、木质地面等，不同的驱动形式可以提高排爆机器人的行走效率。排爆机器人行走系统在执行不同的动作时，如爬坡、爬楼梯、跨越障碍、起伏地面行走等，不同的驱动形式可以提高排爆机器人的行走效率。使用本实用新型一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统，可以在履带式排爆机器人静止的时候，切换其驱动形式，以应对不同的环境，缩短执行任务的时间，提高排爆机器人行走效率，节省电量，增加了排爆机器人的续航时间。

技术领域

本发明涉及履带式排爆机器人驱动形式技术领域，具体涉及一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统。

背景技术

排爆机器人，最早被应用在剧毒、核辐射等极端危险环境下，替代人类完成各项作业，因此得到了迅速的发展。履带式排爆机器人在工作的过程中，常常遇到各种地形，但是履带式排爆机器人对地形的适应能力较弱。履带式排爆机器人常见的驱动系统为前轮驱动、后轮驱动或同时驱动3种形式。切换驱动形式，可以有效提高排爆机器人在行走时或执行任务时的效率。

发明内容

本发明提供一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统，该系统可以在履带式排爆机器人静止的情况下，实现驱动形式的切换，即前轮驱动、后轮驱动和同时驱动。

本发明的技术方案如下：

一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统，可以在前轮驱动、后轮驱动和全轮驱动3种驱动形式中切换，能有效提高排爆机器人在行走时或执行任务时的效率；履带式排爆机器人驱动轮切换系统包括驱动电机，驱动电机扭矩传递机构，驱动形式切换电机，驱动形式切换电机扭矩传递机构，传动轴，传动轴转向机构，驱动形式切换机构，轮系，车架组成，

传动轴上设有圆弧锥齿轮，驱动轴上设有第二圆弧锥齿轮，传动轴与传动轴转向机构通过驱动轴上的圆弧锥齿轮与传动轴上的圆弧锥齿轮以1:1传动实现转向，驱动轴上安装有第一轴承，在传动轴末端分别装有轮子，轮子上装有履带，

驱动电机输出轴安装减速箱，减速箱通过螺钉固定有底座，减速箱的输出轴上装有第一圆弧直齿轮，第一圆弧直齿轮啮合连接第二圆弧直齿轮，第二圆弧直齿轮套接有滑套上，滑套上安装有轴承，底座上安装有第二直线轴承，第二直线轴承插入有导轨，底座上通过螺钉安装有T型螺母，T型螺母螺纹连接有T型螺杆，T型螺杆上安装有两个第二轴承，T型螺杆的一端通过键和顶丝安装有圆弧直齿轮，

传动轴上安装有第三轴承和第四轴承，传动轴安装有两个第五轴承，传动轴通过连接轴安装在第五轴承的内圈，连接轴上安装有第一直线轴承，第一直线轴承可以在连接轴上进行直线运动，第一直线轴承通过过盈配合和顶丝安装在滑套的内孔中。

优选的，通过滑套的直线运动，与传动轴进行配合实现驱动轮的切换，即前轮驱动、后轮驱动和同时驱动。

优选的，滑套与传动轴配合通过花键连接，花键具有导向作用，且具有良好的加工经济性。

系统布局紧凑，结构复杂，在系统外部安有防护罩，可有效保护内部机构的稳定工作，降低粉尘等杂物对系统的影响，降低磨损，提高使用寿命。

有益效果

本发明的有益效果在于：履带式排爆机器人被使用在复杂多样的环境中，对于不同的地面，如泥土地面、水泥地面、草地、木质地面等，不同的驱动形式可以提高履带式排爆机器人的行走效率。履带式排爆机器人行走系统在执行不同的动作时，如爬坡、爬楼梯、跨越障碍、起伏地面行走等，不同的驱动形式可以提高履带式排爆机器人的行走效率。使用本发明一种履带式排爆机器人驱动轮切换系统，可以在履带式排爆机器人静止的时候，切换其驱动形式，以应对不同的环境，缩短执行任务的时间，提高排爆机器人行走效率，节省电量，增加了排爆机器人的续航时间。