[实用新型]一种吊挂式三轴冲压机械手

权利要求书

1.一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，其包括横梁机构与设置于横梁机构上的机械手机构，所述横梁机构包括横梁架与设置于横梁架两端的固定架，所述机械手机构包括机械手移动板、X轴传动组件、Z轴传动组件、机械手固定座、Y轴传动组件与机械臂组件，所述机械手移动板设置于横梁架的后端，所述X轴传动组件设置于机械手移动板与横梁架之间，所述机械手固定座设置于机械手移动板的下方，所述机械手固定座与机械手移动板通过Z轴传动组件相连接，所述Y轴传动组件设置于机械手固定座的内部，所述机械臂组件设置于Y轴传动组件的前端下侧。

2.根据权利要求1所述的一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，所述X轴传动组件包括X轴电机、X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨，所述X轴电机固定于机械手移动板上，所述X轴传动齿轮套设于X轴电机上，所述X轴直线齿轮导轨固定于横梁架的后部，所述X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨相啮合，所述X轴电机、X轴传动齿轮与X轴直线齿轮导轨用于为机械手移动板在横梁架的后端作X轴水平运动提供动力。

3.根据权利要求2所述的一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，所述Z轴运动组件包括Z轴电机、Z轴轴承、Z轴丝杆、Z轴滑轨、Z轴滑轨座与Z轴滑块，所述Z轴滑块固定于机械手移动板上，所述Z轴滑轨固定于Z轴滑轨座上，所述Z轴电机设置于Z轴滑轨座的一侧，所述Z轴丝杆设置于Z轴滑轨座上，所述Z轴轴承的一端与Z轴电机相连接，所述Z轴轴承的另一端与Z轴丝杆的一端相连接，所述Z轴丝杆的另一端与机械手固定座相连接，所述Z轴固定块套设于Z轴丝杆且两端滑动设置于Z轴滑轨上，所述Z轴电机、Z轴轴承、Z轴丝杆、Z轴滑轨、Z轴滑轨座与Z轴滑块用于为机械手固定座在机械手移动板的后端作Z轴垂直运动提供动力。

4.根据权利要求3所述的一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，所述Y轴运动组件包括Y轴动力元件、Y轴轴承、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块，所述Y轴传动部件、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块均设置于机械手固定座的内部，所述Y轴轴承的一端与Y轴电机相连接，所述Y轴轴承的另一端与Y轴丝杆相连接，所述Y轴滑块套设于Y轴丝杆上且Y轴滑块的两端滑动设置于Y轴滑轨上，所述机械臂组件固定于Y轴滑块上，所述Y轴电机、Y轴轴承、Y轴丝杆、Y轴滑轨与Y轴滑块用于为机械臂组件在机械手固定座的前端作Y轴水平运动提供动力。

5.根据权利要求4所述的一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，所述X轴电机与Z轴电机均为伺服电机，所述Y轴动力元件为伺服电机或气缸。

6.根据权利要求1所述的一种吊挂式三轴冲压机械手，其特征在于，所述机械臂组件包括支撑臂与设置于支撑臂下端的吸盘，所述支撑臂由若干支撑杆组合而成，每个支撑杆下端均设置有一组吸盘，每组吸盘的数量为两个。