[实用新型]一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构

权利要求书

1.一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，其特征在于：包括设置在一台充电机器人上的并联充电接口(1)和设置在另一台充电机器人上的充电枪(2)，以及用于移动充电枪(2)的机械臂和设置在充电机器人内部的电路板；所述并联充电接口(1)的周围均匀间隔设置有三个定位标签(4)，三个所述定位标签(4)在同一平面上且与并联充电接口(1)中心的距离相等，所述充电枪(2)的枪头中心处设置有定位模块(5)，所述机械臂包括第一舵机(6)，所述第一舵机(6)的固定端安装在充电机器人机上，所述第一舵机(6)的转动端上连接有第一关节臂(7)，所述第一关节臂(7)的末端安装有第二舵机(8)，所述第二舵机(8)的转动端上连接有第二关节臂(9)，所述第二关节臂(9)的末端安装有第三舵机(10)，所述第三舵机(10)的转动端与充电枪(2)连接，所述电路板上集成有控制电路，所述控制电路包括微控制器模块(11)和为所述控制电路中各用电模块供电的电源电路模块(12)，以及与微控制器模块(11)相接的无线通信模块(13)；所述定位模块(5)与微控制器模块(11)相接，所述微控制器模块(11)的输出端接有第一舵机接口电路(14)、第二舵机接口电路(15)和第三舵机接口电路(16),所述第一舵机(6)与第一舵机接口电路(14)连接，所述第二舵机(8)与第二舵机接口电路(15)连接，所述第三舵机(10)与第三舵机接口电路(16)连接。

2.按照权利要求1所述的一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，其特征在于：所述并联充电接口(1)的形状为喇叭形。

3.按照权利要求1所述的一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，其特征在于：三个所述定位标签(4)均为UWB定位标签，所述定位模块(5)为UWB定位模块。

4.按照权利要求1所述的一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，其特征在于：所述微控制器模块(11)包括型号为STM32F103VET6的ARM微处理器U1以及与ARM微处理器U1相接的第一晶振电路、第二晶振电路和第一复位电路，所述ARM微处理器U1的第11引脚、第28引脚、第50引脚、第75引脚和第100引脚均与电源电路模块(12)的3.3V电压输出端连接，所述ARM微处理器U1的第10引脚、第27引脚、第49引脚、第74引脚和第99引脚均接地；所述第一晶振电路包括晶振Y1、晶振Y2、非极性电容C1和非极性电容C2，所述晶振Y1的一端、晶振Y2的一端和非极性电容C1的一端均与ARM微处理器U1的第8引脚连接，所述晶振Y1的另一端、晶振Y2的另一端和非极性电容C2的一端均与ARM微处理器U1的第9引脚连接，所述非极性电容C1的另一端和非极性电容C2的另一端均接地；所述第二晶振电路包括晶振Y3、非极性电容C3和非极性电容C4，所述晶振Y3的一端和非极性电容C3的一端均与ARM微处理器U1的第12引脚连接，所述晶振Y3的另一端和非极性电容C4的一端均与ARM微处理器U1的第13引脚连接，所述非极性电容C3的另一端和非极性电容C4的另一端均接地；所述第一复位电路包括极性电容C5和电阻R1，所述极性电容C5的负极和电阻R1的一端均与ARM微处理器U1的第14引脚连接，所述极性电容C5的正极与电源电路模块(12)的3.3V电压输出端连接，所述电阻R1的另一端接地。

5.按照权利要求4所述的一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，其特征在于：所述无线通信模块(13)包括型号为CC2530的ZigBee无线通信模块U2，所述ZigBee无线通信模块U2的VCC引脚与电源电路模块(12)的3.3V电压输出端连接，所述ZigBee无线通信模块U2的GND引脚接地，所述ZigBee无线通信模块U2的TX引脚与ARM微处理器U1的第26引脚连接，所述ZigBee无线通信模块U2的RX引脚与ARM微处理器U1的第25引脚连接。

6.按照权利要求4所述的一种充电机器人并联充电用充电枪寻位机构，其特征在于：所述第一舵机接口电路(14)包括三引脚接口P1，所述三引脚接口P1的VDD引脚与电源电路模块(12)的5V电压输出端连接，所述三引脚接口P1的GND引脚接地，所述三引脚接口P1的信号输入引脚OUT与ARM微处理器U1的第65引脚连接；所述第二舵机接口电路(15)包括三引脚接口P2，所述三引脚接口P2的VDD引脚与电源电路模块(12)的5V电压输出端连接，所述三引脚接口P2的GND引脚接地，所述三引脚接口P2的信号输入引脚OUT与ARM微处理器U1的第66引脚连接；所述第三舵机接口电路(16)包括三引脚接口P3，所述三引脚接口P3的VDD引脚与电源电路模块(12)的5V电压输出端连接，所述三引脚接口P3的GND引脚接地，所述三引脚接口P3的信号输入引脚OUT与ARM微处理器U1的第78引脚连接。